平面机构自由度计算问题

请教大家这个图的自由度怎么算？（上面那条式是我乱写的，不是答案）
谢谢大家！

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推荐答案推荐于2016-07-28

三个行星轮两个属虚约束，只算一个。
活动构件n=4, 低副PL=4，高副PH=2自由度 F=3×4-2×4-2=2

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求平面机构的自由度计算答：此机构运动简图中无复合铰链、无局部自由度、无个虚约束。此机构中有3个自由杆件，4个低副，1个高副。故自由度 F=3n-2PL-Ph=3*3-2*4-1=1

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机构自由度计算的注意点是什么?答：机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数目大于零件，且原动件数目等于机构的自由度数。机构自由度的计算错会导致对机构运动的可能性和确定性的错误判断，从而影响设计工作的正常进行，因此在计算机构自由度时应注意如下几点：1、正确运用机构自由计算的公式：平面机构自由度的计算公式是个一般表达式，在...

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