工业机器人的坐标系统都有什么？

Question

如题所述

Answer 1

工业机器人领域涉及多种坐标系统，每种坐标系统都有其特定的用途和重要性。以下是这些坐标系统的详细说明：
1. 大地坐标系：也称作绝对坐标系或世界坐标系，这个坐标系以地球表面作为参考点，是固定的。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。当工业机器人安装在地面上时，其大地坐标系通常与机座坐标系对齐，以机器人的安装点为原点。
2. 机座坐标系：又称为基坐标系，它固定在工业机器人的机座上，并有一个特定的零点。这使得机器人的移动具有可预测性，是机器人编程和运动控制的基础。在机器人系统调试过程中，操作人员可以通过控制杆来移动机器人的机座坐标系。
3. 工具坐标系：这个坐标系由工业机器人末端执行器的中心点以及其坐标轴方向确定。它随着所搭载的工具的变化而变化。在使用机器人之前，需要预先设置工具坐标系。用户可以根据工具的形状和尺寸等参数建立相应的工具坐标系，通常有8到16个参数。当更换工具时，无需更改程序，只需重新定义工具坐标系。
4. 工件坐标系：以工件为原点，由工件的特定位置和坐标轴方向定义。工件坐标系的一个特点是它能够简化编程过程。在编程时，可以在工件坐标系中设定目标和路径。当工件位置变化时，只需更新工件坐标系，就可以方便地调整机器人的路径，无需重新示教路径。
工业机器人的特点包括：
- 可编程性：工业机器人可以根据工作环境的需求重新编程，使其在小型、多品种、均衡高效率的柔性制造系统中发挥重要作用，是柔性制造系统的关键部分。
- 拟人化：机器人的机械结构类似于人体的各个部分，如行走、转身、大臂、小臂、手腕和手爪等。其控制系统类似于人类的电脑。智能化机器人还配备了多种类似生物的传感器，如接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声音传感器和语言功能，这些传感器增强了机器人对环境的适应能力。
- 通用性：除了专用的工业机器人外，大多数工业机器人在执行不同任务时表现出良好的通用性。例如，更换机器人的末端执行器即可适应不同的作业任务。