工业机器人运动的参考坐标系有几种

Question

如题所述

Answer 1

工业机器人运动的参考坐标系主要包括四种类型。
首先，关节坐标系是以机器人的各个关节为基准点建立的坐标系。这种坐标系随着机器人关节的运动而变化，通常在机器人安装和调试完成后设定，并且不会被后续更改。
其次，大地坐标系，也称为直角坐标系，其原点和方向因机器人类型而异。一旦机器人相关参数设定完成，直角坐标系的零点和方向就固定下来，除非修改参数，否则无法更改。
第三，工具坐标系以机器人手腕法兰盘持有的工具的有效方向为Z轴，并以工具尖端点作为坐标原点。工具坐标系的基础坐标（编号0）是标准工具坐标，不可设定或修改，且与直角坐标系相对应。用户可以根据实际需要设定工具坐标1至49号。
最后，用户坐标系允许用户指定机器人移动的平行轴。在除了关节坐标系以外的坐标系中，机器人可以仅改变工具姿态而不移动工具尖端位置，这称为控制点不变动作。基准用户坐标系（编号0）与直角坐标系相同，不可设定或修改。
此外，中国的机器人专家根据应用环境将机器人分为工业机器人和特种机器人两大类，与国际上的分类一致。工业机器人主要应用于工业领域，包括多关节机械手和多自由度机器人。特种机器人则用于非制造业领域，服务于人类，涵盖服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人和农业机器人等。在这些特种机器人中，一些分支发展迅速，展现出成为独立体系的趋势，例如服务机器人、水下机器人、军用机器人和微操作机器人等。