皮划艇（canoe and kayak）分皮艇（kayak）和划艇（canoe）两个项目。皮艇起源于格陵兰岛上的爱斯基摩人所制作的一种小船，这种船用鲸鱼皮、水獭皮包在骨头架子上，用两端有桨叶的桨划动。划艇则起源于加拿大，因此又称加拿大划艇。实际上，这两种艇都是从独木舟演变而来的，因此东南亚的一些国家和地区，如日本、韩国、朝鲜、香港、澳门等地都把皮划艇称为独木舟。
独木舟是人类祖先在原始社会就已广泛使用于渔猎和运输的水上劳动交通工具。原始的独木舟在世界许多地方发现过，例如非洲的埃及、南亚的印度和西欧的荷兰。中国是一个历史悠久的文明古国，在我国新石器时代遗址浙江湖州钱山漾、浙江余姚河姆渡、福建连江、广东化州等都出土过独木舟或船桨的残骸，这些文物已有5000~9000年的历史。 几千年来，由于生产的发展和社会的进步，独木舟已为其他船艇所替代。但是在一些边远、偏僻地区，独木舟仍有其独特的生命力，如南太平洋的萨摩亚群岛人、哥伦比亚的海达人、加拿大的印第安人，以及我国西藏、云南、广西等一些少数民族地区，至今仍在制造和使用独木舟，并且还组织民间的独木舟竞渡比赛。
现代的独木舟运动——皮划艇是1865年开始的，苏格兰人麦克格雷戈以独木舟为蓝图，仿制了一条名为诺布·诺依号的小船，长4．57米，宽0．76米，重30公斤。麦克格雷戈从1865～1867年划船周游了法国、德国、瑞典等欧洲国家，编写了《诺布，诺依千里行》一书，从而积极推广了皮划艇运动。1867年他所创建的英国皇家皮划艇俱乐部，举办了第一次皮划艇比赛。 此后，皮划艇运动逐渐兴起，到19世纪末，皮划艇运动已成为欧美各国广泛开展的一项体育活动。但是，它比我国的龙舟竞渡晚了将近2000年。
在皮划艇运动的开展过程中，不少人为了提高船速，热衷于艇形的改造。19世纪末德国工程师赫曼根据自己的飞行经验，将皮艇制造成鱼形，提高了船速。以后，英国造艇家弗龙德发现船体越长阻力越小，速度也越快，因此造船者纷纷加长船体。1923年，丹麦、瑞典、奥地利等国家组成了一个工作委员会，规定了艇的长度为5.2米，宽度为51厘米，一直延用至今。
1956年又出现了凹形船体。到1960年，横向的凹形轮廓线达到了顶点。1964年，国际划联又制定了无凹面的规则，使艇设计标准化。但是人们又设计了菱形皮划艇，1972年出现了玻璃钢艇。又出现了蜂窝结构的碳素纤纸艇，而美国造船家为了提高船速，在皮艇外壳，制造了人工鲨鱼皮，其表面有一层平行的里布勒特沟纹，这些又细又密的沟纹，能使水平稳地流过，而不会形成旋涡。但是这种设计未被国际划联通过。尽管如此，其精神仍是可嘉的，因为皮划艇运动必须协调人的技术、运动器材和水的作用这三者的关系。 随着皮划艇运动的广泛开展，各国相继成立了皮划艇俱乐部。
1924年1月，由丹麦、瑞典、法国和奥地利发起在丹麦首都哥本哈根成立了国际划艇代表会，缩写为I．R. K. ，拟订了代表大会的章程和第一个皮划艇竞赛规则，规定比赛的艇种有皮艇、划艇和风帆艇，比赛的距离为1500米和10000米，比赛的形式有普通比赛和接力比赛两种。
1924年在法国巴黎举行的第8届奥运会期间，加拿大和美国运动员曾在塞纳河上进行划艇表演赛，当时的比赛要求同一条划艇用双叶桨比赛一次，再用单叶桨比赛一次。
1936年在柏林举行的第11届奥运会，皮划艇开始被列为奥运会正式比赛项目，共进行了9项比赛。有男子1000米单人皮艇、双人皮艇、单人划艇、双人划艇，10000米单人皮艇、双人皮艇、双人划艇，以及可拆卸的10000米单人皮艇和双人皮艇。这种拆卸式皮艇用木架和防水帆布制作，携带比较方便，系德国人所发明。但由于速度不如木制艇，所以只在第11届奥运会上露了一次面就销声匿迹了。到第14届奥运会，增加了10000米单人划艇和女子500米单人皮艇。
1960年在罗马举行的第17届奥运会，取消了所有10000米的长距离比赛，增加了男子4x500米皮艇接力比赛和女子500米双人皮艇。1964年又把接力比赛改为男于1000米四人皮艇。到1976年又增加了男子500米单人、双人皮艇和划艇项目。1984年洛杉矾奥运会又增加了女子500米四人皮艇。因此，奥运会皮划艇比赛总共为12项，而世界皮划艇锦标赛，则趋向于发展较短的距离，增加了200米比赛项目，长距离也将：10000米改成了5000米。 皮划艇运动在欧洲有着广泛的群众基础，历来比赛的优胜者属欧洲国家。在第11届奥运会上，皮艇的强队是德国队与奥地利队，划艇的强队是加拿大队和捷克斯洛伐克队。
第二次世界大战以后，从1948年第14届奥运会到1972年第20届奥运会，男子皮艇共有23块金牌，其中瑞典队获得9块。罗马尼亚、捷克斯洛伐克、苏联和匈牙利的实力较接近。女子皮艇共11块金牌，苏联队夺去7块。
