皮艇起源于北美洲格陵兰岛上爱斯基摩人用动物皮包在木架子上制作的兽皮船。1865年苏格兰的麦克格雷戈（John MacGregor）仿兽皮船制作了一条长4米、宽75厘米、重30千克的“诺布·诺依”号皮艇，驾艇穿越了瑞典、芬兰、德国、英国。19世纪90年代在欧洲得到广泛开展。
皮划艇运动在开展的过程中，为了不断提高艇速，艇形不断地改进。19世纪末德国工程师赫曼根据自己的经验，将皮艇制造成鱼形，大大提高了艇速。此后，英国造艇专家弗龙德发现船体越长阻力越小，速度也越快，因此造船者纷纷加长船体。
1923年，丹麦、瑞典、奥地利等国组成了一个工作委员会，规定艇的长度为5.2米，宽度为51厘米。
1956年又出现凹形船体。到1960年，横向的凹形轮廓线达到顶点。1964年，国际划联又制定了“无凹面”的规则，使艇设计标准化。但是人们又设计出菱形皮划艇，1972年出现玻璃钢艇。近年来，又出现蜂窝结构的碳素纤维艇。
现代静水皮艇是有舵的，比赛时，运动员坐在艇内，面向前方，手持两头带桨叶的桨在艇的两侧轮流划动，依靠脚操纵舵控制航向。
1924年1月，由丹麦、瑞典、法国和奥地利发起，在丹麦首都哥本哈根成立了“国际皮划艇协会”，缩写为I.R.K，拟订代表大会的章程和第一个皮划艇竞赛规则。随着皮划艇运动的广泛开展，各国相继成立皮划艇俱乐部。
国际皮划艇联合会成立初期，只规定皮艇静水项目的比赛，随着项目的普及和发展，皮划艇激流回旋运动在皮划艇静水运动基础上发展起来。激流回旋运动是运动员在规定的水流湍急赛道中通过水门并到达终点，以速度快，罚分少者为胜。
1924年，在法国巴黎举行的第8届奥运会期间，加拿大和美国的运动员在塞纳河上进行了划艇表演赛。1936年，在柏林举行的第11届奥运会上，皮划艇被列为奥运会正式比赛项目。共进行了9个项目的比赛，分别是男子1000米单人皮艇、双人皮艇、单人划艇、双人划艇，10000米单人皮艇、双人皮艇、双人划艇，以及可拆卸的10000米单人皮艇和双人皮艇。 拆卸式皮艇用木架和防水帆布制作，携带比较方便，是由德国人发明的。由于速度不如木质艇，所以只在第11届奥运会上露了一次面就销声匿迹了。
第14届奥运会，增加了1000米男子单人划艇和女子500米单人皮艇。1960年在罗马举行的第17届奥运会，取消所有1000米距离的比赛，增加了男子4×500米皮艇接力和女子500米双人皮艇比赛。1964年又把接力比赛改为男子1000米四人皮艇。到1976年又增加了男子500米单人、双人皮艇和划艇项目的比赛。1984年洛杉矶奥运会又增加了女子500米四人皮艇项目。至此，奥运会皮划艇静水比赛共设12个比赛项目。
皮划艇激流回旋在1972年第20届慕尼黑奥运会上首次成为正式比赛项目。1972年以后到1988年的奥运会都没有列入该项目，1992年第25届巴塞罗那奥运会激流回旋比赛重返奥运赛场。
