工业机器人按照坐标形式可以分为哪三类？

Question

如题所述

Answer 1

工业机器人按照坐标形式可以分为以下三类：
一、直角坐标机器人
直角坐标机器人具有三个相互垂直的直线移动轴，这些轴决定了机器人手部的空间位置。这种机器人的动作空间是一个长方体。它们的优点在于结构简单和刚性好，但缺点是在动作范围内必须有沿轴线前后方向的移动空间，导致空间利用率较低。
二、柱面坐标系机器人
柱面坐标机器人由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间呈圆柱形。这种机器人的优点在于结构简单，定位精度高，空间轨迹易于求解；但动作范围相对较小，设备的空间因数较低。
三、球面坐标机器人
球面坐标机器人，也称为极坐标型机器人，具有平移、旋转和摆动三个自由度，动作空间形成球面的一部分。这种机器人的优点在于结构紧凑，所占空间体积小于直角坐标和柱面坐标机器人。
四、多关节型机器人
多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成，结构紧凑工作空间大，动作更接近人的动作，适用于多种作业，如涂装、装配、焊接等。根据摆动方向，这类机器人可分为垂直多关节机器人和水平多关节机器人。
1. 垂直多关节型机器人
垂直多关节机器人模拟了人类的手臂功能，以各相邻运动构件的相对角位移作为坐标系。这种机器人的动作空间近似一个球体，所能到达区域的范围取决于两个臂的长度比例。其优点是可以自由地实现三维空间的各种姿势，生成复杂形状的轨迹，动作范围很宽；但缺点是结构刚度较低，动作的位置精度较低。
2. 水平多关节型机器人
水平多关节机器人在结构上具有两个能够在水平面内旋转的手臂，自由度可以根据用途选择2到4个。其优点是在垂直方向上的刚性好，能方便地实现水平平面上的动作，在装配作业中得到普遍应用。