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机器人的四个坐标系
kuka
机器人
焊接工作站
坐标系
分类有哪些
答:
KUKA机器人焊接工作站的四类坐标系分别是轴坐标系、世界坐标系、工具坐标系和基座坐标系
。轴坐标系是机器人控制系统中的一种坐标系,用于描述机器人关节的运动。它由机器人的关节轴线定义,每个关节都有一个对应的坐标轴。轴坐标系的原点位于机器人的基座,其坐标轴沿着各关节的旋转轴线方向。其次,世界...
库卡
机器人
为何要几种
坐标系
?
答:
1、JOINT坐标系统 2、WORLD坐标系统 3、 BASE坐标系统 4、TOOL坐标系统
一 关节坐标系 关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系。关节坐标系中机器人的位置和姿态,以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。J1:0° J2:0° J3:0° J4:0° J5:0° J6:0° 下图1中的关节坐标系的关节值为:二...
工业
机器人的坐标
系统都有什么?
答:
工业机器人常用的四种坐标系是大地坐标系、机座坐标系、工具坐标系、工件坐标系
。大地坐标系:又被称为绝对坐标系和世界坐标系,以地面为参照系的固定坐标系,所有的坐标系都和大地坐标系有直接或者间接的关系。将工业机器人安装在地面时,工业机器人的大地坐标系是与机座坐标系一致的,都是根据工业机器人...
工业
机器人的
四种
坐标
形式是什么?
答:
一、直角坐标机器人
直角坐标机器人具有空间上相互垂直的多个直线移动轴,通常为3个轴,通过直角坐标方向的3个独立自由度确定其手部的空间位置,其动作空间为一长方体。优缺点:直角坐标机器人结构简单、刚性好,但缺点是在机器人动作范围内,必须有沿轴线前后方向的移动空间,空间利用率较低。二、柱面坐...
工业
机器人
常用的四种
坐标系
答:
1. 大地坐标系
,亦称绝对坐标系或世界坐标系,以地球表面作为基准点,是固定不变的坐标系。所有其他坐标系都与大地坐标系有直接或间接的联系。工业机器人安装时,其大地坐标系通常与机座坐标系对齐,以安装机座为原点。2. 机座坐标系,亦称基坐标系,是机器人机座上固定的参考系。它确定了机器人移动的...
工业
机器人
按
坐标
形式分哪几类 各
有什么
特点
答:
(1)优点:同圆柱
坐标
型操作器相比,这种操作器在占据同样空间的情况下,其工作范围扩大了,由于其具有俯仰自由度,因此还能将臂伸向地面,完成从地面提取工件的任务。(2)缺点:运动直观性差,结构较为复杂,臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。
4
、关节型 (1)优点:关节型操作器具有
人的
手臂的...
华中数控
机器人的四大坐标系
答:
1、首先世界坐标系也称大地坐标系
,当两个机器人需要配合工作时,就需要用到世界坐标系,即确定机器人的位置。2、其次base坐标系是以机器人底盘作为参考平面,工具坐标系用来定义工具中心点TCP的位置。3、最后工件坐标系,即需要加工的器件坐标系,坐标轴X1,X2,Y1X1为平面坐标原点,X2为X轴,Y1为Y...
埃夫特工业
机器人坐标系
类型
答:
工具坐标系
。1、工具坐标系用于确定工具的位置,由工具中心点(TCP)和坐标位置组成。必须提前设置工具坐标系。默认工具坐标系将在没有定义的情况下取代坐标系。2、埃夫特工业机器人用于标定工具坐标系的方法有三点法、四点法和六点法,其中最常用的两种方法是四点法和六点法。工业机器人定义中,有四类...
手动模式移动
机器人的
四种运动模式是什么?
答:
目前在大部分商用工业机器人系统中,存在四类可以使用的坐标系,关节坐标系、
直角坐标
系、
工具坐标系
和用户坐标系。其中,关节坐标系和直角坐标系在机器人手动操作和作业示教中运用最多。手动操纵工业机器人是通过手动操纵示教器上的机器人运动轴按键将机器人在某一或某几个坐标系下移动到某个位置的方法。
机器人
(2) D-H
坐标系
建立方法
答:
机器人
第一个关节建立的是基础
坐标系
,即为0坐标系,第二个关节建立的是1坐标系,以此类推。对于转动关节,各连杆坐标系的z轴方向与关节轴线重合。对于移动关节,z轴方向沿该关节的移动方向 这种坐标系的建立可以使得连杆间的坐标变换变得简单,便于分析和计算。D-H方法对连杆和关节定义了
4个
参数 搞...
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