传说周太王(约公元前十世纪)古公亶父有太伯、仲雍、季历三子。季历之子姬昌最有才能，古公亶父很想传位于姬昌，但按照当时的传承制度，又不能传位于姬昌。太伯、仲雍知道后，即出走到苏州一带，而使姬昌顺利继承王位。当时的苏州一带有断发纹身的习俗，尽管十分痛苦，但太伯、仲雍也入乡随俗，在身上刺上纹身。后来，太伯去世后，仲雍深感此俗不便，便召集一些当地头面人物来商议此事。
恰巧，仲雍的小孙女女红(读工)正在屋内缝衣，一时不小心被针扎破了手，血流出来在衣服上形成了美丽的花朵。于是，小家伙灵机一动，便参照当地纹身的图案花样在衣服上试着刺绣起来。经过七天七夜的努力，终于做成了一件五彩缤纷的绣衣而呈给仲雍。仲雍看后大喜过望，当即披在身上一试，感觉舒服异常，完全可以免除纹身之苦。于是，他便召集当地居民，移风易俗，不再纹身，而改用刺绣衣服代替。逐渐的，这种绣衣就取代纹身的风俗了。人们十分感激女红，就把妇女的刺绣等针线活叫做“女工”，直到现在，人们仍然这样。如此算来，刺绣的起源在距今3000年前后。
目前传世最早的刺绣，为战国时期湖南长沙楚墓中出土的两件绣品。观其针法，完全用辫子股针法（即锁绣）绣成于帛和罗上，针脚整齐，配色清雅，线条流畅，将图案龙游凤舞，猛虎瑞兽，表现得自然生动，活泼有力，充分显示出楚国刺绣艺术之成就。汉代绣品，在敦煌千佛洞、河北五鹿充墓、内蒙古北部地方、新疆的吐鲁番阿斯塔那北古墓中皆有出土，尤其1972年在长沙马王堆出土的大批种类繁多而完整的绣品，更有助于了解汉代刺绣风格。从这些绣品看，汉绣图案主题，多为波状之云纹，翱翔之凤鸟、奔驰之神兽，以及汉镜纹饰中常见之带状花纹、几何图案等。刺绣新采用的底本质材，则为当时流行的织品，如织成“延年益寿大宜子孙”、“长乐光明”等吉祥文字之丝绸锦绢。其技法以锁绣为主，将图案填满，构图紧密，针法整齐，线条极为流畅。
