就是数学上的部分
分式展开，有点像
因式分解。
首先根据闭环传函G(s)=N(s)/D(s)，则令特征方程D(s)=0找到特征根si，i=1,2,3.。。。那么这个传函分母必然可以展开成D(s)=（s-s1）*（s-s2）*...（s-sn），而这样的话，可以看成原来的分式是由许多简单分式
通分得来的，
也就是G(s)可以展开成=【K1/（s-s1）】+【K2/（s-s2）】+...+【Kn/（s-sn）】...①，
其中K1....Kn是假设的系数，而这样的简单分式可以直接利用常用
拉氏变换表求得逆变换了。那么现在就需要找到K1....Kn。也就是确定这些假设的参数，让①通分之后分子正好等于N(s)。
你可以用
待定系数法求，不过系数多的话比较麻烦。一般老师会介绍一种巧办法，
比如，你想求K1，那么就把①式左右两边分别乘以（s-s1），
得G(s)*（s-s1）=K1+【K2*(s-s1)/（s-s2）】+...+【Kn*(s-s1)/（s-sn）】...②，
左边由于G(s）=N(s)/D(s)，乘以（s-s1)与分母D(s)的(s-s1)正好抵消，右边除了第一项分母抵消，其余每项分子多了一项(s-s1)，
之后把s=s1代入②，而右边由于每项分母都有(s-s1)，所以后面所有【】里都是0，只剩下K1，左边一定可以得到一个常数，这样就是求出K1了。
以上是最简单的情况，也就是互异根情况，还有另2种情况：可能si是
重根，或者是共轭复根，
实际求解时根据特征根不同分为3个情况，求法不同，公式复杂，这里就不细说了，可以参考下面文件：
http://wenku.baidu.com/view/134ad76825c52cc58bd6be3c.html