机器人的工具坐标什么用途？

Question

RT
机器人建立工具坐标有什么用？
所谓的标定是确定工具坐标系与末端坐标系的转换关系，查了文献，应该是这么理解。
但是，为什么要建立工具坐标系？有什么用途或目的？？？
虽然都提到了换过工具或工具被撞歪了，需要重新标定工具坐标。
那前提是，建立工具坐标是干什么，万分感谢~~~！

Answer 1

工具坐标就是自己在编程的时候他可以跟着工件的XYZ方向运动，方便编程！ 虽然不全面 希望能帮到你

Answer 2

使用用户坐标系，和位置寄存器，实现多工位快速编程。

Answer 3

首先，机器人的末端法兰盘并不是都只有一个工具，如果有多个工具的时候不同的工具标定在不同的坐标系下方便调用。
其次，机器人的姿态控制是通过工具坐标跟机器人坐标的矩阵方程来计算的，意思就是姿态的控制必须要有工具坐标系。
再次，机器人的轨迹精度百分之九十九的影响都来自与工具坐标系的精确程度，在对轨迹要求高的地方，工具坐标系要求也越高。
最后，你自己已经提到了，更换工具和对工具进行维护的时候，需要重新标定工具坐标系。跟机器人本体更换电机或者编码器后需要重新找零一个道理。