这是个伪命题，其实明军有几次机会可以击败清军，或者最次也能够制衡清军。
首先在明金战争第一阶段，即努尔哈赤和大明的辽东争夺战。一开始大明因为军备废弛、训练疏漏、军饷欠缺，所以基本上是被后金压着打。熊廷弼经略辽东之后，开始构建广宁防线，试图以堡垒固守战来拖垮后金。事实证明，熊廷弼对于游牧渔猎帝国的了解程度很深，因为生产力低下，后金只能通过劫掠的方式获得物资，但是早期金军缺乏攻城武器，所以大明使用堡垒战就非常有成效。熊廷弼在任期间，努尔哈赤一直不敢发动大规模的战争，辽东的经济有复苏之像，时辽东军民感叹“数十万生灵皆熊廷弼一人所留”。但是随后的党争使得熊廷弼被撸下了岗位，接着明军野战失利，努尔哈赤相继攻下整个辽东，大明第一阶段全面失败确实因为内斗造成的。
第二阶段是孙承宗开始构建关锦防线到袁崇焕定罪被杀截止。起先大明在孙承宗的指挥下开始在辽东采用稳扎稳打的推塔战术，试图一路推到沈阳。同是训练强军，以保证野战不会处于劣势。然而城堡修到大凌河之后，因为金军的阻挠和明政府国库的不济，这一计划只能被迫中断，关锦防线从进攻模式转入防守模式，而袁崇焕在宁远大捷和宁锦大捷中也意识到明军若想战胜金军，必须擅长打野战才行，于是对于关宁军的训练，袁崇焕将重点从步车转为精骑路线，这一举措使得明末第一精锐——关宁铁骑诞生了，并且人数从原来的1万人扩张到了5万人，其实力之强，足以让清军不敢肆意妄为。随着军队的建成，袁崇焕决定对后金实施战略包围，即明军从锦州和皮岛同时出兵，形成钳形攻势，然后联合蒙古察哈尔部和部分科尔沁部（林丹汗）以及朝鲜对后金进行战略性包围，最后把后金一口吃掉。
从而解决大明边患。但是再实施计划的过程中，袁崇焕太过冒进，以至于皇太极抢夺了大明给察哈尔的支援粮草并成功地度过了1627年灾难般的冬天，然后在1628年将周围威胁一一化解，并打通了通往关内的第二条路线，使得关锦防线的性价比被大打折扣。可以说第二阶段从战略角度来考虑，明军已经输了，输在了统筹不力上。
第三阶段就是从孔有德叛逃后金之后开始，一直到松锦大战结束，其间明金（明清）战争进入了白热化，为了稳住辽东局势，朱由检多次调派明末的几位军事大才诸如孙承宗、卢象升、曹变蛟、洪承畴之辈，然而皇帝本人却是个拿不定主意的人，不愿意提大臣抗住压力，还经常刚愎自用，就使得孙承宗有才用不出、卢象升打仗却不能指挥全军而至最终敌众我寡被迫战死、曹变蛟、洪承畴被催战而丧失战争主动权最后兵败一个被杀一个投降。
可以说第三阶段，大明军队在这些个大员的指挥下都有战胜清军的机会，但是好牌让崇祯皇帝给搅和黄了。可以说第三阶段明军的失败主要在于大明皇帝的“业余”插手上（当然明军的质量大体上是跟清军差不少的）。
所以说，不是明军一定打不过清军，而是浪费了各种机会而已。