发表教授就职演说之后，康德沉默了十一年，经过长期的艰辛探索，终于在1781年发表了《纯粹理性批判》。他在该书的第二版序言里，把这部书的意义概括为哲学领域的“哥白尼革命”。这场革命的任务是为了解决哲学面临的危机。在该书的第一版序言里，康德曾对哲学的历史和处境做过生动的描绘。他说，在历史上，形而上学号称是一切科学的女王，“但是，时代变了，风尚变了，现在对形而上学只有无情的轻蔑；这位年迈的贵夫人备受谴责，惨遭遗弃”。形而上学面临的最大挑战来自怀疑论。“怀疑论者们像游牧民族一样，厌恶一切固定的房舍。不时地摧毁着城邦社会”；尤其是近代的英国经验论（康德称之为“由著名的洛克创立的关于人类理智的生理学”）：
（他们）好像把一切形而上学的纷争都结束了，把形而上学坚持为王的合法性彻底否决了。但是，尽管这位自封的女王被追查出并非金枝玉叶，无非是普通经验的庶孽，因而理应对她的僭越表示怀疑，可问题是，这个家谱实际上是她捏造出来的，她还是坚持她的主张，于是一切照旧，又再度陷入陈腐的独断论，陷入人们企图使这门学问摆脱的那种备受轻蔑的状态。
数学之所以成为一门科学，那要“归功于一个人在一次试探中灵机一动，造成了一场革命”。以前人们总是“死死地盯着图形”，在图形中辨认它的特性；而产生数学的那场革命性的转变却要人们把自己先天地设想出来的东西归于事物，并通过这个东西必然地推导出事物的特性。康德这里说的是对几何图形的两种不同解释：一种解释认为几何图形是从事物的具体形状中抽象出来的；另一种解释认为几何图形按照先天的设想被构造出来，事物的具体形状被那些先天构造出来的图形所规定。康德认为，正是后面这样的解释，才造就了数学的科学性。物理学也是由于一场思想革命而成为科学的。康德说，物理学中那些具有决定意义的实验，都是按照理性设计做出的，这就说明了这样一个道理：
理性必须挟着它那些按照不变的规律下判断的原则走在前面，强迫自然回答它所提出的问题，决不能只是让自然牵着自已的鼻子走。
数学和物理学领域的革命的共同点是这样一个变化，即把从客观到主观的思想路线转变为从主观到客观的。客观即科学研究的对象，主观即科学研究的原则和概念。过去根深蒂固的观念是：科学的性质是因它所研究的对象所决定的，科学的原则、概念的普遍性和必然性是对象固有的客观性。现在康德却要反其道而行之，他把这一转变称为“哥白尼革命”。“哥白尼革命”不只是一个方法论的转变。康德把它作为形而上学领域的一场革命，正如哥白尼所完成的从“地心说”到“日心说”的转变一样，哲学的革命也涉及到世界观的转变。康德像其他近代哲学家那样，效仿自然科学的成功经验，实行哲学领域的彻底变革。对此，他有这样的解释：
到现在为止，大家都是认定我们的知识必须依照对象，在这个前提下进行了多次试验，……可是这些试验统统失败了。那么我们不妨换一个前提试一试，看看是不是把形而上学的问题解决得好一些。这就是假定对象必须依照我们的知识。这个假定就比较符合我们的期望，我们正是盼望能有一种关于对象的先天知识，对象向我们呈现之前，就确定了某种关于对象的东西。这个设想同哥白尼当初的想法非常相似，他原来认定整个星群围绕观察者旋转，可是这样解释天体运动总是不能令人满意，于是他就想到换一个法子试一试，假定观察者旋转而星群不动，看看是不是可以得到比较满意的解释。现在我们在形而上学里也可以用类似的方式在对象的直观问题上试一试。
康德要进行的试验并不局限于关于对象的直观，他的设想是，人的直观能力先于直观对象，并且决定了他所能够直观到的内容；不仅如此，人的概念对直观内容做出进一步的判断，形成经验知识。人的这种直观能力和概念，都是先于、独立于外在对象的，按照它们来认识对象即是康德所谓的“关于对象的先天知识”。康德用来表示这种知识的一般术语叫“先天综合判断”。
什么是先天综合判断？
“先天综合判断”这个概念来自休谟关于综合命题与分析命题的区分。我们可以从三方面来概括休谟的区分。从逻辑形式上看，分析命题的谓词包含在主词之中，比如说，“凡人皆有死”，“有死”的意思已经包含在“人”的意义之中；综合命题则不同，它的谓词不包含在主词之中，比如说，“这些人坐着”，“坐”的意思并不是“人”这个概念所具有的。休谟进一步分析说，正因为分析命题的主词和谓词之间有着逻辑上的蕴涵关系，分析命题是必然命题；就是说，它之为真与经验无关，而取决于词义之间的蕴涵关系，在此意义上，分析命题又被称为先天命题；这里“先天”的意义是先于经验，独立于经验。综合命题的主词与谓词之间没有逻辑上的蕴涵关系，两者是偶然地联系在一起的，因此是偶然命题。一个综合命题的真或假取决于经验事实；只有观察到有的人坐着的时候，“这些人坐着”才是真的；如果这些人在跑，则那个命题就是假的。因此，综合命题也被当作后天命题。总之，在休谟那里，分析和综合命题的区分等于必然真理和偶然真理，又等于先天和后天命题的区分。休谟做如此区分的目的是为了把传统形而上学从人类知识领域排除出去。按照他的标准，传统形而上学是关于实体的事实判断，因此不属于分析命题，而这些判断又不以经验为标准，因此也不属于综合命题。他把这些命题看做是“诡辩和幻想”，要把传统形而上学和神学著作“投到烈火中去”。
康德的目的是建立新的形而上学，与传统形而上学一样，它的命题是必然的、先天的，而同时又是对经验世界做出的判断。为了使这种命题也能够成为人类知识，他在休谟的两类命题之外，又增加了一类更重要的命题，这就是他所谓的先天综合判断。他的理由是，分析和综合命题只是逻辑形式上的区分，而不涉及判断的内容和性质。所有的分析判断在内容上都是先天的，在性质上都是必然的，这固然不假；但我们不能因此得出结论说，所有的综合判断在内容上都是后天的，在性质上都是偶然的。一些采取了综合命题的逻辑形式的判断在内容上也可以是先天的，也可以具有必然真理的性质。因为判断的逻辑形式与它们的内容和性质是两种不同的东西，不能混为一谈。康德关于判断的逻辑形式／内容／性质的三重区分可列表说明如下：
先天综合判断何以可能？
从哲学史上看康德关于先天综合判断的学说是对唯理论和经验论两种知识论的综合。经验论只承认逻辑的和数学的命题是先天必然真理，他们把综合命题等同于后天的偶然命题；唯理论把天赋观念作为知识的基础，天赋观念不仅表现为数学的和逻辑的命题，而且也表现为某些关于经验事实的命题。康德不赞成经验论把综合命题归于偶然真理的立场，因为这不啻于否认经验知识具有普遍必然性，其结果是动摇了经验科学的基础，如同休谟的怀疑论所做的那样。他于是和唯理论者一样，认为某些关于经验事实的命题也属于先天的必然真理，但是，他所谓的先天综合判断不等于唯理论者所说的天赋观念。康德看到唯理论者天赋观念说的两个缺点：第一，唯理论者所说的天赋观念有任意性，每个唯理论者都有自己心目中的天赋观念，他们没有一个关于天赋观念的统一标准，没有交代为什么有些观念是天赋的，而另一些则不是；第二，他们把知识的基础归结为天赋观念，却没有进一步考察天赋观念的基础何在，他们关于天赋观念的假定是独断的。
为了避免经验论的怀疑论和唯理论的独断论这两种极端倾向，康德提出了先天综合判断何以可能的问题。这一问题的实质是在追问：经验知识所具有的普遍必然性的最后依据是什么？如前所述，康德认为经验知识的普遍必然性表现为先天综合判断，先天综合判断的存在是不容置疑的；需要回答的问题是：哪些命题属于先天综合判断？它们为什么能够给予经验以普遍必然性？
关于第一个问题，康德回答说，经验知识中一切具有普遍必然性的命题都是先天综合判断。“先天”对于康德来说首先是一个逻辑概念，而不是一个时间概念。这就是说，先天命题并不一定是在时间上先于经验而获得的。如同天赋观念那样的东西，而是那些为经验提供必要的前提的知识要素。康德明确地把“先天”定义为“普遍必然性”，因为只有具备了普遍必然性的命题才能成为经验的前提。尤其需要注意的是，先天的因素和后天的因素共同构成了人类可能具有的经验。康德所说的经验不是经验论意义上的经验，经验对于康德而言是具有普遍必然性的知识。他把“经验”作为“知识”的同义词来使用，他说：“经验知识就是经验。”
作为经验知识的普遍必然的前提，先天综合判断可分为三类：一是数学命题，二是自然科学的基本命题，三是形而上学的命题。
说数学命题是先天命题，这在当时没有什么异议。即使是经验论者，也会在“普遍必然性”的意义上承认数学命题的先天性。康德与经验论者的分歧在于，他把数学命题归于综合命题，而不归于分析命题。他说，数学命题的要素之间没有分析命题的主词和谓词之间那种逻辑蕴涵关系。比如，不管如何分析5+7的意义，也得不出12这个数；不管如何分析“两点间的最短距离”的词义，也得不出“直线”的意思。只有通过直观，人们才能把5和7之和与12相等同，才能把“两点间的最短距离”与“直线”相等同。当然，这里所说的直观不等于感性经验，否则我们得到的将只是后天的综合命题，而不是先天的综合命题了。如果我们继续追问：那种赋予数学命题以普遍必然性的直观是什么样的直观？这就是在问：作为数学命题的那些先天综合判断何以可能？这是涉及到数学基础的问题。康德把这个问题归结为：纯数学何以可能？
康德对形而上学的态度既是批判性的，又是建设性的。他的理想是把形而上学改造成一门科学，未来的科学的形而上学的命题当然也是先天综合判断，它将为人类的知识和一切理性活动提供坚实的基础。构成未来形而上学的先天综合判断也有一个“何以可能”的问题，用康德的话来说，我们必须追问：形而上学作为科学何以可能？
综上所述，康德把先天综合判断分为三类：数学的、自然科学的和形而上学的；“先天综合判断何以可能”的问题也相应地一分为三：纯粹数学何以可能？纯粹自然科学何以可能？形而上学何以可能？最后一个问题又包含着两个不同的问题：（传统）形而上学作为人类禀赋何以可能？（未来）形而上学作为科学何以可能？
康德说，对上述“何以可能”的问题的回答是先验哲学的任务。他明确区分了“先天”（a priori）和“先验”（transcendental）：一切先验的东西都是先天的，即，都具有普遍必然性；但反之则不然，因为有些先天命题并不是对“何以可能”问题的回答，相反，它们本身还面临着“何以可能”的问题有待解决。“先验”的意义是“可能性的条件”（condition 0f possibilities）。当人们在问知识何以可能的问题时，他们也就是在追问知识的先验基础问题，解答这些问题的命题是先验判断（同时也是先天综合判断），先验判断构成先验哲学。康德的批判哲学就是先验哲学的体系。这个体系围绕着上述三类四个问题而展开。它分理论哲学和实践哲学两个部分。理论哲学再分三个分支：《纯粹理性批判》的感性论回答“纯粹数学何以可能”的问题；知性论回答“纯自然科学何以可能”的问题；理性论除了回答“形而上学作为人类禀赋何以可能”的问题，又部分地回答了“形而上学作为科学何以可能”的问题。这里回答的“部分”指形而上学作为科学的理论基础这一部分，但科学的形而上学还有另外一部分，即道德形而上学。对道德形而上学何以可能这一问题的回答是康德实践哲学的主要内容。以下各节将按照这个顺序，来讲解康德的先验哲学。
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