PID控制器内各环节作用如下所述:
(1)比例环节实时地按照一定比例反映系统的偏差量 ,即一旦偏差出现,控制器立即产生控制作用,以减小偏差。比例系数KP越大,系统的调整时间就越短,稳态误差也越小,但KP过大,会造成超调量过大,引起系统不稳定。
(2)积分环节消除系统的稳态误差,提高系统的无差度。积分系数KI越大,积分作用越强,稳态误差越小,调整时间越短,但KI大,会造成稳定性变差。
(3)微分环节能及时地反映偏差量的变化趋势和变化率,有效改善系统的动态性能。通常,微分系数KD大,系统超调量减小,但KD大,也会造成系统稳定性下降。
参考资料:http://baike.baidu.com/view/262316.htm
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