1402年，明太祖的第四个儿子朱棣当上了明朝的皇帝。这时候，明朝虽然处于强盛阶段，但是，漠北草原的蒙古贵族鞑靼、瓦剌诸部等仍然不断南下骚扰抢掠。
为此，在朱棣当上皇帝以前，他的父亲朱元璋为了加强北京西北和山西等地的军事防御，早在1368年至1390年之间，便对北京西北至山西省大同的外边长城和河北省山海关至居庸关的沿边关隘和长城进行了修筑。
到朱棣当上皇帝时，为了继续加强北京西北地区的军事防御，在1404年，朱棣命人在位于北京东北地区的怀柔渤海镇慕田峪村北处，修建了一座关隘。
此关西接北京昌平县的居庸关，东连北京密云县的古北口长城，因在沟谷抬头仰望，仿佛上可接天，故名“摩天峪”关。后来，由于“摩天”与“慕田”近音，且“峪”和“谷”是通假字，于是，人们便把此关叫做慕田峪关了。
此关坐落在燕山山脉之上，据说，当年，明朝修建此关时，从1404年开始修建，直至1571年秋才修建完成。
这道关隘属昌镇黄花路所辖最东隘口，是明代护卫京师和皇陵的重要关口之一。