从顺治元年（1644年）至宣统三年（1912年），有清一代的兵制共经历了三个阶段，即：八旗和绿营兵制、勇营制度以及近代兵制。。
八旗兵是满族入关前建立的，它既是满洲贵族统一东北地区的基本力量，也是统一全国的主力。绿营兵则是入关后，为补八旗兵力不足，于顺治年间在明代旧军的基础上改编而成，这是一支参照明代军制编成的汉人军队，在清朝统一全国的过程中发挥过重要作用。
八旗、绿营都是一种世兵制度，兵皆世业，军士当兵吃粮，一家多口要靠俸饷度日，由于饷额有限，难于维持生计，其中旗营尤甚。旗人生齿日繁，且养尊处优，而兵额固定，乾隆年间竟出现八丁一兵，又不准从事其他职业，生活日益窘迫。为照顾旗人生活，清政府只得扩大兵额，入营成了一种救济手段，甚至老人、儿童也列名兵籍，兵员的质量难于保证；另外，由于训练松弛，纪律涣散，战斗力江河日下。从入关后，八旗已开始腐化，至康熙年间，平定三藩之乱时，八旗兵已朽不可用。
清朝中期以前，绿营尚称精锐。但以后承平日久，营务废弛，日趋腐败。自嘉庆初年弹压川楚白莲教起义时即已不能得力，至咸丰间对阵太平军时，更屡战屡败、一触即溃。于是自同治至光绪年间历经裁汰，最后被改编为警察性质的巡防营，失去了常备军的作用，绿营之制仅存空名而已。
于是太平天国之时近代勇营制度起而代之。清代以往也有勇营，只是一种临时召集，辅助正规军作战的武装，而近代勇营却是一支独立作战的正规军。湘军与后起的淮军、楚军在兵役制度方面则由募兵制取代了八旗、绿营的世袭征兵制，且其将帅权力很大，可以说是集管理、指挥、财务大权于一身。军队亦具有较强的凝聚力和较高的战斗力。
为避免朝廷猜忌，当太平天国灭亡，曾国藩裁撤25000人，留万人守南京，15000人为皖南北之师。这余下的湘军与淮军都是勇营，他们留下来用于国防，称防军。同治初年，各省督抚从绿营中挑选一部分人训练制兵称练军。照勇营办法训练，不用刀矛弓箭，换用洋枪洋炮，称练军。防军和练军于是成为清朝的正规军。
甲午战争后，清廷朝野上下不但痛感绿营不可救药，防练军也不可靠，于是进行军制改革，另练新军，已成为朝廷最高决策集团的认识。甲午战后的军制改革，从光绪二十一年（1895年）开始，到清朝灭亡，持续了17年，其改革的主要内容是编练新军。这种装备军制既不同于八旗、绿营的世兵制，也不同于勇营的募兵制，而是一种义务兵和募兵相结合的制度。新军军制采用了资本主义国家的编制、结构，也保留了一些传统军制的作法，具有一种半资本主义半封建性质的特点，但它对近代中国军事近代化建设仍有积极意义。新军制的实行结束了中国传统的封建军制，为中国军事近代化奠定了初步基础，它在中国军事史上是一个里程碑。
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