早在二战前，荷兰就开始自行研发潜艇技术，其中“海象”(Walrus)级潜艇是这一系列的产物，它作为荷兰海军1972年舰队计划的一部分，旨在增强其潜艇部队的实力。当时，荷兰海军已有四艘“抹香鲸”级和两艘“旗鱼”级潜艇，预计旧型号将在1985年至1990年间退役，因此需要新的潜艇来填补空缺。起初，海军计划建造两艘“旗鱼”级，但技术进步促使他们决定重新设计，最终催生了“海象”级的诞生。
1975年，“海象”级的研制资金下达，荷兰海军与鹿特丹干船坞公司在1978年签订了建造合同。然而，“海象”号的建造过程并非一帆风顺，遇到了高强度钢材HY-100的测试、艇体设计变更导致的焊接技术难题，以及吸取潜艇事故教训的延期。这些问题直到1983年才逐一解决，“海狮”号在1981年9月开始建造，吸取了“海象”号的改进，而荷兰海军则在1984年和1985年分别订购了“海豚”和“布鲁因维斯”两艘潜艇。
“海象”号在建造过程中曾因火灾严重受损，经过修复和升级，最终在1989年重新下水。而“海狮”号在1988年开始海试，并于1990年服役。荷兰海军原计划再购2艘“海象”级，但最终转向了新型潜艇“海鳝”级的研发，尽管如此，“海象”级仍作为出口潜艇等待着潜在买家，但至今未达成交易。加拿大和台湾都曾对“海象”级表示过兴趣，但由于各种原因，如技术改进、政府立场等，这些交易未能成行。
总的来说，“海象”级潜艇的研制背景和计划反映了荷兰海军对潜艇技术的持续改进和对战略安全的重视，但其实际应用和市场接受度则受到多方面因素的制约。
海象级潜舰是荷兰海军目前唯一现役潜舰群，从90年代开始服役，都以海洋哺乳动物命名，特殊之处在于接近十字形状的舰尾；其升降舵和方向舵是X型排列。