神农时代结束之后，黄河流域有黄帝、尧、舜、禹等传说人物出现，大约相当于新石器时代晚期。从人类社会发展史角度看，大约是原始氏族公社从昌盛走向衰颓的时期。
传说中的黄帝，是少典氏之子，又称作缙云氏、帝鸿氏、有熊氏。娶西陵氏之女嫘祖为正妃，又以云命名百官，鼓励了多种发明和创造。如采首山之铜以制鼎，作舟以济水路不通，嫘祖发明了蚕丝的编织，而史官仓颉则初创了书契，等等。黄帝由此继炎帝神农氏之后被北方各部族尊为天子。
由以上传说可以看出，黄帝的时期几乎是一个充满了文明创造力的时期，是一个大发明的时期。在这一时期里，我们首先必须提到的就是黄帝的《云门》，也叫《云门大卷》。《路史·后纪》卷五说：“(黄帝)命大容作《承云》之乐，是为《云门大卷》。……今日《咸池》。”
对于这个乐舞名称的来历，舞蹈史学家孙景琛认为：《承云》之名，可能是由于制作这个乐舞的目的原是为祭祀云图腾而来的。传说黄帝即位时，天上瑞云呈祥，便以云纪。作乐祀云，也就是一种图腾崇拜的仪式。《承云》的“承”字可以解作献奉的意思，也可以解作承受(瑞云之福佑)的意思。综合起来看，《云门》原来也是黄帝部落的一种图腾舞蹈。
关于这个乐舞的另一个名字《咸池》的由来，大概是和古人的星宿观念紧密相关。古人认为，“咸池”也就是天上西宫星之名。它主管人间的五谷。如果咸池明亮，这一年的庄稼将获丰收；如果晦暗不明，人间就会颗粒无收。所以人们恭敬地向咸池朝拜，祈求丰产。明白了这一点，也就明白了为什么黄帝的祭祀乐舞都和云图腾相关，在农业科学尚不发达的黄帝时期，人们的粮食丰收与“天老爷”的旱涝有着直接的、内在的联系。