关于朝鲜民族的起源有着不同的说法，至今尚无定论。考古发现表明，朝鲜半岛上至少早在距今约60万至40万年前就有旧石器时代的人类居住。平壤市祥原郡的黑隅里遗址、力浦地区大岘洞的“力浦人”遗骨、平安南道德川郡“胜利山人”遗址等都是朝鲜半岛有早期人类活动的迹象。但这些旧石器时代的人同今天的朝鲜人之间是否有关系还不清楚。
韩国学者普遍认为，根据人类学和语言学方面的考证，朝鲜民族起源于蒙古人种新西伯利亚族类的阿尔泰族系。在距今几千年前的新石器时代，曾与阿尔泰族一起居住于西伯利亚的这支部族不断地南下东移，脱离了阿尔泰族的主流，逐步定居于中国的东北局部地区和朝鲜半岛，发展了农耕生产与青铜文化。
关于朝鲜人的起源，在朝鲜半岛还流行檀君开国的神话。檀君神话最早记载于13世纪的朝鲜文献《三国遗事》中。相传在公元前2300多年的中国上古唐尧时期，天帝桓因的庶子桓雄喜爱人间世界，带3000仆从降临于朝鲜半岛的太白山顶神檀树下，建立“神市”。他率领风伯、雨神、云师，还带领教臣民懂得农耕、医药、木工、纺织、捕鱼等360多种谋生之道和技艺的能工巧匠来到朝鲜半岛。他制定各种法规、刑罚，进行贤明的治理。他的王国内有一头熊和一只老虎同住在一个洞穴中。它们向桓雄祈求，希望能变成人。桓雄给了他们一把灵艾和20枚大蒜，告诉它们，如果它们吃了大蒜和艾蒿后，在百天内不见阳光，就能变成人。老虎因缺乏毅力而失败了，熊经受住了考验变成一个美女。熊女无人婚配，又在檀树下祈求怀孕。桓雄暂变成人与她婚配，生了儿子。这个孩子就是檀君王俭。檀君在公元前2333年10月3日，以平壤为都城建立了王国，定名为“朝鲜”。他后来隐居于阿斯达山，成了山神，一直活了1908岁。朝鲜人至今仍在开天节纪念檀君，并一度实行檀君纪年，可见这种关于朝鲜民族起源的传说非常深入人心。后来的檀君教、大倧教都是崇拜檀君的宗教。在现代檀君庙里，有很多虔诚的信徒向檀君神像顶礼膜拜。
历史上的朝鲜半岛曾先后有过许多民族定居，发生过一系列民族融合，最终才形成今天的朝鲜民族。
公元前11世纪，原来居住在中国北方的一部分殷商族人开始迁徙到朝鲜半岛，箕子东走应当是这一迁徙在史籍上的反映。据中国史书记载，殷商末年著名的贤臣、纣王的叔父箕子，眼见纣王暴虐无道，屡番苦谏而失败，反遭囚禁，直到周武王灭商之后才获释放。箕子不忍殷商被灭，偷偷回到自己的封地，率数千族人向东逃到朝鲜半岛。周武王封箕子为王，建都平壤，称箕氏朝鲜。箕子所率领东走的殷商遗民给大同江流域带来了先进的农业、手工业技术，同时也带来中国中原地区先进的文化，他们与当地的秽人相互结合，形成朝鲜半岛的第一次民族大融合。然而，对于箕子东走存在的真实性中外学者之间尚有争议。
公元前195年左右，中国的中原战乱纷起。燕人卫满率领千余难民逃往箕氏朝鲜，后于公元前2世纪初推翻箕氏的后代准王，建立了卫氏朝鲜。此后，又有大量燕人向朝鲜半岛的北部迁入。
中国西周的中后期，北方的貊系部族渐渐向东、向南迁徙。大约在春秋初年，其中的一支南迁进入朝鲜半岛，在朝鲜半岛的北部及中国东北与当地居民秽人融合形成沃沮、秽貊两个新的民族，同时在半岛南部与当地的秽人融合形成马韩。此外，中国秦代一些逃避徭役的汉人也向半岛的东南部逃亡，与当地的韩种族结合，形成了辰韩。
公元前108年，中国的汉武帝灭了卫氏朝鲜，在半岛的北部建立了乐浪、临屯、真番、玄菟等郡县，史称“汉四郡”，又使大量汉人迁居朝鲜半岛。汉魏之时，在朝鲜半岛南部还居住着韩种族的弁韩，与马韩、辰韩并称三韩。
公元1世纪开始，中国东北地区的高句丽人(一般认为其主源为夫余人等貊族后裔)沿鸭绿江流域逐渐南下，占有朝鲜半岛北部，于公元4世纪攻占了乐浪郡。大量的汉人留居于此，在高句丽人的统治下，与古朝鲜人、秽人一起逐渐融合成新的民族；同时，部分高句丽人南下，与半岛南部的马韩人一道建立了百济国；辰韩的苗裔建立了新罗国家。公元7世纪，新罗逐渐占据了朝鲜半岛的主要统治地位，形成了一个统一的民族国家。
可见，朝鲜民族是在长期发展过程中融合了许多民族而形成的，它的主体是朝鲜半岛早期居民秽人和韩人，又加入了大量汉人和高句丽人。
高句丽居地在商末至汉初是箕子朝鲜的辖地，而箕子朝鲜是周朝的地方诸侯，进入汉代之后为卫氏朝鲜取代，但依然是汉朝的藩属。公元前108年（元封三年）汉灭卫氏朝鲜设置乐浪等四郡，在包括朝鲜半岛中部以北地区实行了和中原地区相同的统治方式。自汉至唐，尽管各王朝对高句丽的管理方式不一，但历代的统治者都认为高句丽的活动区域是中国的传统领土。隋朝的统治者认为“高丽之地，本孤竹国也。周代以之封于箕子，汉世分为三郡，晋世亦统辽东。今乃不臣，别为外域，故先帝疾焉，欲征之久矣”（《隋书·裴矩传》）；唐太宗也认为：“辽东旧中国之有，自魏涉周，置之度外。隋氏出师者四，丧律而还，杀中国良善不可胜数。今彼弑其主，恃险骄盈，朕长夜思之而辍寝。将为中国复子弟之仇，为高丽讨弑君之贼。今九瀛大定，唯此一隅，用将士之余力，平荡妖寇耳。然恐于后子孙或因士马强盛，必有奇决之士，劝其伐辽，兴师遐征，或起丧乱。及朕未老，欲自取之，亦不遗后人也。”（《册府元龟·帝王部·亲征二》）所谓“旧中国之有”、“九瀛大定，唯此一隅”，无疑反映着唐太宗视高句丽地区为中国的传统疆域，实现对高句丽的统一是完成“九瀛大定”的最后一项使命，这也是隋唐两朝不惜倾全国之力完成统一高句丽的重要原因之一。
在长达7个世纪的时间里，高句丽称雄东北边疆地区，但给自己的定位都是中央王朝的边疆地方政权，主动和中央王朝，包括三国两晋南北朝分裂时期的各政权建立臣属关系，不仅接受册封、纳贡、纳质，《通典·边防·高句丽》载“自东晋、宋至于齐、梁、后魏、后周，其主皆受南北两朝封爵”即言此。唐朝建立后，高句丽“上封域图”更是表明了其对唐朝的认同，并没有自绝于中国之外。正因为有着这样的认识，所以在唐朝统一高句丽后，有一大批高句丽人不仅没有对唐朝抱有“亡国”之恨，反而为维护唐朝的统一大业立下了汗马功劳，青史留名，诸如泉男生、高仙芝、王毛仲、王思礼、李正己等两唐书都留有其传记。高氏高丽建立于公元前37年，最初为西汉玄菟郡高句丽县管辖，后逐渐强盛，但并没有断绝和中央王朝的臣属关系。进入隋唐时期，高句丽奉行扩张政策，并阻塞朝鲜半岛其他政权入贡中原王朝的道路，导致了隋唐两朝的征讨。公元668年，高氏高丽终于为唐朝统一。高氏高丽的辖境最初完全由唐朝安东都护府（治所最早在今平壤）管辖，几十年后有一部分辖境为我国历史上的另一个地方政权渤海占据，一部分划归了兴起于朝鲜半岛南部的新罗政权，一部分仍然由安东都护府管辖。高句丽族则绝大部分被唐朝迁徙到了内地，后与汉族融合，小部分融入周围各族之中，后其王族也绝嗣，立国7个世纪之久的高氏高丽最终消失在了中国历史发展的长河中。
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