关于PID温度控制中的积分动作是怎么回事？

Question

位置式PID的最后公式为：
Uk=Kp*ek+Ki*(e1+e2+...+ek)+Kd*(ek-e(k-1))
e：差值，比如加热中的设定-当前
ek:当前差值
e1,e2...:第1，2。。次差值
e(k-1):上一次差值
我不明白的是为啥计算积分项的时候，要进行误差累积？记录误差累积的变量会不会益处？这样做它的动作情况是怎样的？

Answer 1

积分是消除静差的.即当ek = 1 ek-e(k-1)=1时只有KP与KD作用.输出值会达不到期望值,即差一点点才到达期望值.这时需要加上积分进行静差消除了.但要注意积分累加过大会引起超调.需要引入积分限幅等操作.可以用程序分析看看效果.这方面我也一知半解,写的PID程序效果总是不附合自已的要求,这个需要写程序试试才知道,希望我的回答能帮到你.另外可以看看网上有关PID的资料.