社会历史观起源于人们对劳动及在劳动中形成的社会关系的思索。在人类的早期，人们在认识自然的同时也对本身的相互关系有了朦胧的认识。随着社会关系的逐步发展和日益复杂化，人们对社会的哲学思考也逐步由对某些社会现象、社会侧面的认识发展为对社会一般问题的研究，并形成各种理论体系。形成作为理论体系的社会历史观的认识论前提是：①把社会从一般客体中划分出来，使之成为专门的考察对象；②人类抽象思维能力达到能够脱离感性的物质实体，把握体现人类活动中的社会关系的阶段。
在社会发展大约有 290多万年的时期内，人类尚不具备把自然界和人类社会明确区分开来的能力。原始人所从事的狩猎、捕鱼劳动，仅以满足直接需要为目的，农业生产较长的周期性虽然要求人们对眼前活动的后果有一定的预见，但人们本身的力量与巨大的自然力相比却十分弱小，原始人只能以想象的神奇力量与神秘的自然力相对抗，并由此产生自然崇拜和图腾崇拜。这种自然界和人类社会混沌不分的认识状况一直影响到奴隶社会早期的思想家，致使他们的哲学思考致力于寻找世界的永恒的始基。水、火、原子、数等等曾被认为是构成自然界、社会和人本身的实体。这时社会历史观还浑然一体地包含在一般的世界观之中。
奴隶社会的发展，社会分工和阶级对立日益深化，使社会生活的某些领域，如国家政治生活，呈现出与自然界显然不同的变化节奏和特殊形式，这时人们开始对某些社会现象作专门的考察。在中国春秋战国时期的孔子、孟子、老子、庄子和古希腊的苏格拉底、柏拉图和亚里士多德的哲学中，出现了以伦理和政治理论形式为特征的社会哲学。中国古代哲学尤以人生问题为中心，他们集中讨论的是“国”与“民”的关系及人们生活的准则问题。老子和亚里士多德虽然最早提到了商品经济现象，但仍然是作为道德和占有问题来讨论的。
人类对社会起源问题的思考，在欧洲中世纪演变为神学历史观。人类创造历史的活动以“上帝创世说”的形式歪曲地、颠倒地反映出来，极大地阻碍了人们对社会历史问题的认识。但从诸神社会的等级关系和结构中，也曲折地表现了人们对尘世社会的现实关系和结构的认识。
与神学历史观相对立，资产阶级早期思想家们相继提出了自然状态说、天赋人权论和社会契约说。这些理论均以自然法为基础论证诸种社会问题，因此可以称为“法学世界观”。它认为，经济关系和社会关系不是神和教会的创造，而是由以权力为基础的国家创造的。它主张用人权代替神权，用国家代替教会。这种唯心主义的历史观排除了天上和人间的颠倒，却把国家和社会等同起来，认为人类社会存在过一种人人生而平等的“自然状态”，存在着不变的“人类天性”，认为资本主义是合乎“人的本性”的理想社会。这种历史观本质上是资本主义商品等价交换普遍化的反映。
资本主义建立的普遍的世界历史性联系，使人们有可能发现各个民族历史发展的共同性。一些资产阶级思想家开始把人类社会当作一个统一的过程来考察，并探究历史过程的规律性。这就形成了近代的历史哲学。意大利哲学家和社会学家G.B.维科(1668～1744)在《关于民族共同性的新科学原理》一书中提出，社会历史是人类活动的产物，它按照自然必然性由一个发展阶段过渡到另一个发展阶段。这是一个卓越的见解，但他却未能正确地揭示出历史的规律性，而陷入了循环论。德国哲学家J.G.赫尔德(1744～1803)在《关于人类历史哲学的思想》一书中也表达了关于历史规律性的思想。历史哲学经过18世纪德国和其他一些国家的启蒙思想家和哲学家的发展，到G.W.F.黑格尔臻于完成。黑格尔力图揭示社会现象背后的必然的联系，但他用想象的联系代替现实的联系，未能把社会历史观真正置于科学的基础之上。直到19世纪40年代，马克思和恩格斯创立了历史唯物主义，才在社会历史观方面实现了根本的变革。
