1、刚体刚体，就是 rigid body，就是形状不能改变，自然地，质量总数不能变，连质量的分布规律都不能改变。刚体的数学定义是，在运动中，任何两点之间的距离保持不变。
2、转动惯量 moment of inertia一个物体的质量是固定的，但是转动惯量却不是，对于不同的点，有不同的转动惯量；对于不同的点，也就可能有不同的转动角速度、角加速度、角动量。转动惯量，是指一个质量为m的物体，最转动中心的惯性；
这个惯性，既跟转动物体的质量成正比，又跟距离的平方成反比。转动惯量一般用 I 表示，是 i 的大写平动跟转动的对比：平动动能 = ½ mv² = (½) 乘以 (平动惯量 m) 乘以 平动线速度的平方；转动动能 = ½ Iω² = (½) 乘以 (转动惯量 I) 乘以 转动角速度的平方。
3、力矩 moment改变一个物体的转动加速度、角动量的不是力，力只能产生加速度；力矩才能产生角加速度；即使合外力为0，对质心不产生加速度，但是对物体却可能产生角加速度。另外要注意的是：A、角动量守恒，就是动量矩守恒，角动量就是动量矩。
对于圆锥：
扩展资料：
转动惯量的常用公式
式中Ix,Iy,Iz分别代表刚体对x,y,z三轴的转动惯量.
式中m表示刚体的某个质元的质量，r表示该质元到转轴的垂直距离,ρ表示该处的密度，求和号（或积分号）遍及整个刚体。)
参考资料来源：百度百科-转动惯量的学习与计算
楼主的问题涉及到几个方面：
1、刚体
刚体，就是 rigid body，就是形状不能改变，自然地，
质量总数不能变，连质量的分布规律都不能改变。
刚体的数学定义是，在运动中，任何两点之间的距离保持不变。
2、转动惯量 moment of inertia
一个物体的质量是固定的，但是转动惯量却不是，对于不同的点，
有不同的转动惯量；对于不同的点，也就可能有不同的转动角速度、
角加速度、角动量。
转动惯量，是指一个质量为m的物体，最转动中心的惯性；
这个惯性，既跟转动物体的质量成正比，又跟距离的平方成反比。
转动惯量一般用 I 表示，是 i 的大写
平动跟转动的对比：
平动动能 = ½ mv² = (½) 乘以 (平动惯量 m) 乘以 平动线速度的平方；
转动动能 = ½ Iω² = (½) 乘以 (转动惯量 I) 乘以 转动角速度的平方。
3、力矩 moment
改变一个物体的转动加速度、角动量的不是力，力只能产生加速度；
力矩才能产生角加速度；
即使合外力为0，对质心不产生加速度，但是对物体却可能产生角加速度。
另外要注意的是：
A、角动量守恒，就是动量矩守恒，角动量就是动量矩；
不同的教师，不同先习惯，最可恶的是有些教师，并不揭穿它们。
B、一些教工程的教师，喜欢另外取名，合力不叫合力，叫主矢；合力矩
叫主矩、、、、尽管他们讲得口沫横飞、声嘶力竭，其实是毫无必要
的搅局，实属文字游戏、无病呻吟。
下面提供一份总结，跟几个计算实例，供楼主参考。
转动惯量的概念，仔细思考，仔细计算一些实例，一通就通。
如有疑问，欢迎追问，有问必答，直至满意。
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对于圆锥：
刚体的转动惯量计算方法：形状规则的匀质刚体，其转动惯量可直接用公式计算得到。细杆、圆柱体、细圆环、薄圆盘、空心圆柱等等都有自己不同的计算公式，举例如下：
1、细杆
当回转轴过杆的中点(质心)并垂直于杆时
当回转轴过杆的端点并垂直于杆时 
2、圆柱体
当回转轴是圆柱体轴线时
3、细圆环
当回转轴通过环心且与环面垂直时，
当回转轴通过环边缘且与环面垂直时，
当沿环的某一直径时，
4、球壳
当回转轴为中心轴时，
当回转轴为球壳的切线时，
5、立方体
当回转轴为其中心轴时，
当回转轴为其棱边时，
当回转轴为其体对角线时，
转动惯量的计算公式是：I=mr^2。转动惯量(MomentofInertia)是刚体绕轴转动时惯性（回转物体保持其匀速圆周运动或静止的特性）的量度，通常以/或J表示。
刚体绕轴转动惯性的度量。其数值为J=∑mi*ri^2，式中mi表示刚体的某个质点的质量，ri表示该质点到转轴的垂直距离，求和号(或积分号)遍及整个刚体。