1949年秋，解放战争取得了基本胜利，新中国即将诞生。是年9月21日召开了具有广泛代表性的中国人民政治协商会议第一届全体会议。会议通过了《中国人民政治协商会议共同纲领》，规定了新中国的国家制度、社会制度以及其他方面的重要国策和总任务等。由于当时人民革命战争还在进行，土地制度改革在广大新解放区尚未进行，人民群众尚未充分组织起来，故不具备召开普选的人民代表大会并制定宪法的条件，只能以《共同纲领》作为全国人民共同遵守的最高准则。因此，《共同纲领》在新中国成立初期起着临时宪法的作用。
在这次会议上还通过了有关国家标志的若干决议：一是中华人民共和国的国都定于北平。自决议之日起，改名北平为北京。二是中华人民共和国的纪年采用公元。新中国诞生之年为1949年。三是在中华人民共和国的国歌未正式制定前，以《义勇军进行曲》为国歌。四是中华人民共和国的国旗为红地五星旗，象征中国革命人民大团结。会议对国徽图案未能作出决定，后由政协第一届全国委员会第二次会议讨论，决定提交中央人民政府委员会。1950年9月20日中央人民政府委员会第八次会议通过并由毛泽东主席公布了中华人民共和国国徽。
新中国成立后的3年间，我国先后完成了全国大陆的统一，完成了土地改革，进行了镇压反革命和抗美援朝斗争，以及其他的民主改革运动，实现了国家财政经济状况的根本好转，恢复和发展了国民经济。这时，已经有可能组织普选，并在普选的基础上召开全国人民代表大会。1953年2月11日，中央人民政府委员会通过了《中华人民共和国全国人民代表大会及地方各级人民代表大会选举法》。从1953年下半年开始，全国各地根据选举法开展了新中国成立后的第一次普选。
1954年9月15日至28日，第一届全国人民代表大会第一次会议在北京举行，刘少奇作了关于《中华人民共和国宪法草案的报告》。9月20日，大会以无记名投票方式一致通过了《中华人民共和国宪法》。1954年宪法是建国后第一部社会主义类型的宪法，具有重大的历史意义。
毛泽东同志作为宪法起草委员会的主席，亲自主持制定了1954年宪法。他曾用两段生动的语言，科学地阐明了宪法与宪政的概念。他说："世界上历来的宪政，不论是英国、法国、美国，或者是苏联，都是在革命成功有了民主事实之后，颁布一个根本大法，去承认它，这就是宪法。"又说："一个团体要有一个章程，一个国家也要有一个章程，宪法就是一个总章程，是根本大法。"
第一届全国人民代表大会第一次会议还以无记名投票方式选举产生了国家领导人员：毛泽东为国家主席，朱德为国家副主席；刘少奇为全国人大常委会委员长；周恩来为国务院总理；董必武为最高人民法院院长；张鼎丞为最高人民检察院检察长。
1954年社会主义宪法制度在我国确立以来，其发展并不是一帆风顺的，特别是10年"文化大革命"，使我国宪法制度遭到严重的破坏，直到1978年底中共中央召开十一届三中全会，才开始全面恢复在我国曾发挥了巨大作用的社会主义宪法制度。1975年1月17日，第四届全国人民代表大会第一次会议通过了修改后的宪法。由于这部宪法是在"左"的思想指导下修改制定的，加上"四人帮"的干扰和破坏，致使它存在着严重的错误。1976年10月，粉碎了"四人帮"，结束了"文化大革命"，我国进入了新的历史发展时期。广大干部、群众强烈要求纠正"文革"的错误，特别是恢复被"四人帮"破坏的宪法原则。1977年中共中央政治局决定修改1975年宪法。1978年3月5日，第五届全国人民代表大会第一次会议一致通过了修改过的宪法。但由于当时的历史条件，1978年宪法仍然没有能够摆脱"左"的指导思想的影响，没有能够纠正"文化大革命"的错误理论、政策和口号，保留了1975年宪法的痕迹，是一部有着明显缺陷的宪法。
1978年12月党中央召开了第十一届三中全会，全会确定了"解放思想、开动脑筋、实事求是、团结一致向前看"的指导方针，为宪法的修改指明了方向。1982年12月4日五届全国人大五次会议举行全体会议，表决并通过了《中华人民共和国宪法》，即现行宪法。1982年宪法是建国以来最好的一部宪法。它正确总结了100多年来中国人民革命斗争的历史经验以及建国后30多年来正反两个方面的经验，并注意吸收了国际上的有益经验。
随着我国改革开放和社会主义现代化建设的深入发展，不断出现一些新情况、新问题，宪法的某些规定已经同发展了的我国政治、经济和社会生活的现实情况不相适应，需要根据形势的变化加以修改。适应形势发展的需要，1982年宪法自施行以来，已做过三次必要的修改和补充。
1988年4月12日，第七届全国人大第一次会议通过了中华人民共和国宪法修正案。这个修正案共2条，第1条是对宪法第11条作了增写，允许私营经济在法律规定的范围内存在和发展；第2条是对宪法第10条第4款作了修改，容许土地的使用权可以依照法律的规定转让。
1993年3月29日第八届全国人民代表大会第一次会议又通过了第3条到第11条宪法修正案。这次修改的主要内容是：1.序言第七段增加"我国正处于社会主义初级阶段"，"根据建设有中国特色社会主义的理论"和"坚持改革开放"，并将原来的"高度民主、高度文明"改为"富强、民主、文明"；2.序言第十段增加"中国共产党领导的多党合作和政治协商制度将长期存在和发展"；3.将"国营经济"改为"国有经济"；4.删去原有的"农村人民公社、农业街道生产合作社"，改为"农村中的家庭联产承包为主的责任制"；5.把原来规定的计划经济改为"社会主义市场经济"；6.将县、不设区的市、市辖区的人民代表大会每届任期由原来的三年改为五年。
1999年3月15日，第九届全国人大第二次会议通过了第12条到第17条宪法修正案。修宪的主要内容是：1、序言第七段增加"在邓小平理论指引下"，增加"发展社会主义市场经济"；2、宪法第5条增加一款，规定："中华人民共和国实行依法治国，建设社会主义法治国家"；3、宪法第6条增加"国家在社会主义初级阶段，坚持公有制为主体、多种所有制经济共同发展的基本经济制度，坚持按劳分配为主体、多种分配方式并存的分配制度"；4、宪法第8条第一款修改为："农村集体经济组织实行家庭承包经营为基础、统分结合的双层经营体制"；5、宪法第11条将个体经济、私营经济等非公有制经济由"社会主义公有制经济的重要补充"修改为"社会主义市场经济的重要组织部分"；6、宪法第28条将"反革命"改为"危害国家安全的犯罪"。
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