第1个回答 2013-07-31
1.关于6050 陀螺仪和加速度计 的角速度和角度计算。
A.陀螺仪角度计算，很多帖子中都提到了用的是积分，但是我这里还是重新讲下。
angle_n
= angle_n-1 + (Gyro-C_Gyro)*R_Gyro;
angle_n 当前角度值，它的单位是度（°）
angle_n-1上一次计算出的角度值
Gyro陀螺仪敏感轴偏转值，也就是当前敏感轴读数
C_Gyro陀螺仪零点偏移值，这个值的测量方法是：将陀螺仪敏感轴水平放置静止时的读数，我的零点偏移值是水平、垂直、倒置，分别取1024次，作平均值得出的，读数是-177.8865041，但是最后在程序实践中，调整到-99.90。或许还有别的办法，自己看着办吧。
R_Gyro是陀螺仪比例。飞思卡尔的参考中提到这个值是可以计算出来的，下面我会提供下载，大家自己去看看怎么算的，但是在其论坛和调试手册中都提到，这个比例值还是实验法测量出来的比较准确。
B.加速度仪 角度计算。
加速度仪的角度计算有很多方法，论坛里就有2中。但是都用到了三角函数，数学没学好，照抄了也不行。参考了飞思卡尔的计算方法后大概是这样的。
Angle_Z
= (az-C_Z)*R_Z;
angle_z 加速度计敏感轴Z轴产生倾角计算出的角度，单位度（°）
az是加速度仪 Z轴读数
C_Z Z轴零点偏移量 测量方法和陀螺仪的一样。
R_Z 加速度计Z轴比例
关于陀螺仪的使用感觉还是挺难的，毕竟牵扯的面比较多。如果想学的最好是在论坛里多看看！本回答被网友采纳