明末清初是中国封建后期的动荡时期，随着社会危机的加深、资本主义萌芽的出现和市民阶层的兴起，出现了黄宗羲、王夫之等具有启蒙因素的思想家。从明中叶至清鸦片战争前夕，中国社会出现了一股新的社会思潮。这股思潮大体上可以分为三个历史阶段：
从明朝正德年间至万历前期，是这一思潮的兴起和发展时期。
明代中叶，王学中的左派敏锐地触及到时代的脉搏，用人的自然本质修正王学的“良知”。王艮（1483-154年）1指出：良知的主要内涵是个体人格的平等、尊严和独立，他提出“明哲保身”、“爱身如宝”等观点，充分肯定个人生存的权利、人格的尊严。李贽(1527-1602年)2认为良知即“童心”，即人的“最初一念之本心”。他们将良知与人的自然情欲联系起来，对王学进行修正，为晚明蓬勃发展的市民意识开了先河。
而与王学本来就有不同的罗钦顺、王廷相等人，则从朱学“析气与理为二”这一内在矛盾出发，完成了从理本论向气本论的转化，主张气这一物质实体才是宇宙万物的本原。如罗钦顺（1465-1547年）3就认为“通天地、亘古今，无非一气”。理是气运动的条理，它就在气中，并非别有一物，依于气而立，附于气而行。王廷相（1474-1544年）4认为：“天地未生，只有元气”，反对朱熹所谓“天地之先、只有此理”的观点，指出气是实有之物，虽有聚散，但无灭息。
由上可见，明代中后期思想界的主要变动主要表现为两个方面：一方面是对良知本体进行修正，充实了本体的内容，使得良知由纯粹道德主体变化而为指向个体生存意义，包含人格独立、平等和理性的自然主体；另一方面是通过复活生机蓬勃的宇宙观，更新对天理的认识，认为天理绝不是孤立和惟一的，而是不能离开气的条理。
从明万历中期至清康熙中期，是这一思潮发展的鼎盛时期。
受明清易鼎刺激，士大夫深刻反思固有的文化传统，他们把“道学”与“心学”的空谈看作是导致国弱民贫的重要原因。为了“济世”“救民”，他们极力提倡有用之实学。黄宗羲、顾炎武、王夫之是其中的杰出代表。
黄宗羲的思想主要有：
一、抨击“一家之法”。黄宗羲深刻揭露专制君主，并将其矛头指向封建法制；明确反对“家天下”制度，抨击君主的独断和专横。
二、建立“天下为主”的“天下之法”。“天下为主”具有“民主”之意，立法必须以“天下之大公”为目的，为民“兴利除害”；必须以“天下为主，君为客”的原则，保证民众的权利。主张“学校议政”，儒士参与国是；变君主集权为君臣分权等。
王夫之的思想主要表现在以下几个方面：
一、“趋时更新”的法律时变观点。王夫之从新旧制度的更替、“正统”论的虚妄等方面论证法律“趋时更新”的规律，预言“天下之公”制度的到来，批判传统的“奉天法古”思想。二、具有民主因素的立法思想。立法“ 以定民意，兴民权”，反对为君主立命立言；立法“必循天下之大公”，反对为一家之私；立法以“保类”、“卫群”为目的，复兴民族国家；倡导体现尊君卑臣，分权分治等原则，反对君主独裁专制。 三、“任法”、“任人”并行，宽与严相结合。王夫之强调“任法”与任人“结合”，“严以治吏”与“宽以养民”相结合，要求“法简刑轻”。
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