平面机构具有确定运动的条件就是：机构自由度应大于零，机构的原动件数目等于机构自由度的数目。当机构不满足这一条件时，如果原动件数目小于机构的自由度，则机构的运动不确定；若原动件数目大于机构的自由度，则导致机构的最薄弱环节破坏。
运动链和机构都是由机件和运动副组成的系统，机构要实现预期的运动传递和变换，必须使其运动具有可能性和确定性。
无相对运动的构件组合或无规则乱动的运动链都不能实现预期的运动变换。将运动链的一个构件固定为机架，当运动链中一个或几个主动件位置确定时，其余从动件的位置也随之确定。
取一个还是几个构件作主动件，这取决于机构的自由度。机构的自由度就是机构具有的独立运动的数目，因此，当机构的主动件等于自由度数时，机构就具有确定的相对运动。
扩展资料：
平面机构的自由度计算
在平面运动链中，各构件相对于某一构件所需独立运动的参变量数目为运动链的自由度。它取决于运动链中活动构件的数目以及连接各构件的运动副类型和数目。
平面运动链自由度计算公式：F=3n-2L-H
式中：F --- 运动链的自由度；n --- 活动构件的数目；L --- 低副的数目；H --- 高副的数目。
设一个平面运动链中除去机架时，其余活动构件的数目为n个。一个不受任何约束的构件在平面中有三个自由度，故一个运动链中活动构件在平面共具有3n个自由度。
当两构件连接成运动副后，其运动受到约束，自由度将减少。自由度减少的数目，应等于运动副引入的约束数目。由于平面运动链中的运动副只可能是高副或低副，其中每个低副引入的约束数为2，每个高副引入的约束数为1。
因此，对于平面运动链，若各构件之间共构成了L个低副和H个高副，则它们共引入(2PL+PH) 个约束。运动链的自由度F应为：F = 3n－2L-H。
参考资料来源：百度百科-平面机构的自由度