20世纪初，
弗洛伊德在初步形成精神分析的心理学理论之后，意识到要进一步推进心理学的发展，最迫切的任务是要“建立一种稳固的本能理论”。于是在此后的几十年中他着重研究了本能问题。
什么是本能呢？根据弗洛伊德的思想，人作为一个生物有机体，首先要维持自身的存在，其次要在维持其种族的存在中发挥作用。为此他们必然对外部世界有种种需要，例如需要食物、适宜的环境、配偶等等。这些需要在人的心理过程中，首先是一些无意识的欲望、冲动。这些无意识因素具有很大的心理能量，经常处于紧张状态。弗洛伊德把这些无意识因素背后的使它们处于紧张状态的那种力量叫做本能。他说：“我们假设存在于‘本我’的需要所导致的紧张背后的那种力量，就叫做‘本能’。本能代表的是肉体对于心灵的要求。”（《精神分析纲要》，安徽文艺出版社，1987年版，第5页）弗洛伊德认为，本能有许许多多，他研究的目的是要找出其基本的形式或原始本能。
在较早的研究中他认为有两种不同的原始本能，即自我保存的本能或自我本能和性本能。自我本能是为了保存个体的生命。这种本能最初限于寻求营养，后来在现实的影响下，扩展到社会所允许或赞扬的种种活动中去。性本能是为了保持种族的存在和延续。它在个人身上体现为自始至终地追求快乐的激动的目的。
在较后期的研究中，弗洛伊德的本能理论发生了较大的改变。他经历了
第一次世界大战，亲眼目睹和感受到战争中出现的挑衅、分裂、屠杀、破坏、毁灭现象。他意识到原先的本能理论已难以说明这些现象了。于是深入地重新思考本能问题。他在20世纪20年代以后发表的著作中提出了关于本能问题的新观点。
他认为，本能有两种：一种是生的本能，也叫性的本能或爱的本能，另一种是死的本能。死的本能也就是自我本能。自我本能这个术语，在弗洛伊德较早的理论中的含义等于自我保存的本能。因为那时他认为人作为生物个体，首要的特征在于他要保持自己的存在。但是这时他认识到，任何生物有机体的首要特征在于它必然走向死亡。一切生物个体都有一种竭力要回复到它原来存在状态的特性。一切生物都是从
无机物产生出来的，回复到原来的状态，也就是趋向死亡。基于这一认识，他给本能下了这样的定义：本能是有机体生命中恢复事物早先状态的冲动。而这些状态是生物体在外界干扰力的逼迫下早已不得不抛弃的东西。这里说的就是死的本能。这种本能的基本特点是具有保守性。就是说，其目的是追求生命的终结，即把机体的生命带回到无生命的状态。在人那里，死的本能有两种不同的表现形式：一种是向内的，即人的自我谴责、自我惩罚、自我毁灭、自杀倾向等。另一种是向外的，即在有可能向外发泄的情况下，它不再寻求自我毁灭，而是企图毁坏他物。破坏、侵略、离间、殴斗、战争等是它的一些表现形式。所以弗洛伊德说，死的本能是一个针对外部世界和其他机体的破坏的本能。
生的本能是与死的本能对立的一种本能。生的本能这一概念，包括他前期用自我本能这一术语表达的自我保存本能和性的本能。这里的性的本能也即爱的本能这个概念，弗洛伊德赋予它十分广泛的含义。在人那里，它不仅表现为一切与生殖有关的现象，还表现为这样一些现象：爱双亲、爱子女、对整个人类的爱、对其他具体对象和抽象观念的爱。弗洛伊德认为，这些
本能行为的作用在于把个人结合到一个较大的统一体中去，以抵制死亡。他说：爱的本能的目在于复杂的生命，当然，同时也在于保护这个复杂的生命。弗洛伊德甚至认为，人类那种不断趋向完善的本能，即那种推动人类智力成就和道德水平不断向更高的境界发展的本能，也只有用性本能或爱的本能来说明，才是合理的。总之，在弗洛伊德看来，凡死的本能以外的一切本能，都可以归结为生的本能或爱的本能。
弗洛伊德把性本能的能量叫做“
力比多”。他说：“力比多”这个术语，“我们用它来称呼那些与包含在‘爱’这个名称下的所有东西有关的本能的能量”。他还说力比多和饥饿相同，是性本能借以达到目的的一种力量。力比多是由肉体的需要引起的一种原始精神力量，是本我的重要内容。本我是力比多的储存库。力比多是一切基于性本能的欲望、冲动的力量源泉。
本能问题是一个与精神问题密切相关的问题。以往的哲学家和心理学家在研究精神问题时，都没有对本能问题予以应有的重视。弗洛伊德详细研究了这一问题，这正像他对无意识所作的研究一样，是有开创性意识的。但是，他在本能问题上的一些观点是不科学的，甚至是错误的