可以。
青梅竹马出自诗人李白的
《长干行》：“……郎骑竹马来，绕床弄青梅。同居长干里 ，两小无嫌猜……“
竹马是古时候小男孩常玩的玩具，竹篾编制的马头，插一根竹棒，放在胯下假装骑马。
青梅是青梅花枝，小女孩子常玩的东西。
后来欧阳予倩的
《孔雀东南飞》里有：“……我与你自幼本相爱，青梅竹马两无猜……”
于是青梅竹马就用来表示男女之间天真、纯洁的感情长远深厚。
就算后来不联系了，也是可以说曾经和Ta青梅竹马的。
但是注意，青梅竹马一般是指男女之间的。如果是男男之间，应该叫做”总角之交“
《晋书·何劭传》里有：“……邵字敬祖，少与
武帝同年，有总角之好……”
就是童年就是好朋友的意思。
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回答完才发现已经有了采纳的答案，觉累不爱。