曾有过三次.
第一次是在日本的奈良时代,日本援助百济参与对新罗的战争.日本此时也占有朝鲜半岛南部的部分土地.在百济灭亡后不久日本在朝鲜的土地也被攻陷,被迫退回本州.
第二次是在"元禄-庆长之役"期间.日本在战国乱世结束后不久入侵朝鲜,战争初期朝军节节败退,平壤,汉城等重要城市全部沦陷.日军唯一重大损失是水军被朝鲜李舜臣的水军击溃,海上补给线受到严重威胁.不久明朝出兵援朝,与日军在朝鲜半岛开始拉锯,前后大约10年.最终日军因损失过大,加之因太阁丰臣秀吉病故而全军撤退回本州.
第三次是在中日甲午战争期间.最终结果是清军大败被迫签订马关条约,朝鲜则沦为日本的一部分.
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