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由于教皇的存在，一般欧洲国家不能轻易称帝，但是大国却可以不吃这一套。其实这也是很合理的，欧洲实行封建制，帝、王、公、侯、伯、子、男，那是与实力挂钩的，不是什么阿猫阿狗都可以自称为帝。
在中世纪的欧洲，除了教皇外，一直存在着两个皇帝：东罗马帝国皇帝和神圣罗马帝国皇帝。前者帝系一直到1453年被奥斯曼帝国灭亡为止。后者的前身是查理曼帝国，查理曼于公元800年称帝，962年奥托一世建立神圣罗马帝国，帝系一直延续到1806年，管辖普鲁士、萨克森、哈布斯堡（奥地利）等王国、大公国、公国，丹麦也曾一度加入神圣罗马帝国。另外，英格兰、苏格兰、那不勒斯、法国等王国则独立于两大帝国之外。
东罗马帝国灭亡后，俄罗斯君主自称为其继承者，也称帝了，我们将其译为沙皇。此外，奥斯曼帝国有哈里法的尊号，也是皇帝级别。此时，欧洲有神圣罗马帝国、沙俄和奥斯曼帝国三大帝国。
1804年，拿破仑称帝了。他与神圣罗马帝国（奥地利）皇帝和沙皇大决战，三个皇帝均御驾亲征，史称三皇战役，法皇击败了俄皇奥帝。随后，奥帝解散了神圣罗马帝国，自称奥地利皇帝，后来又改为奥匈帝国。后来，普鲁士王国统一了除奥地利外的原神圣罗马帝国，建立德意志帝国。英国女王维多利亚兼任印度女皇，也成为皇帝。到一战前，欧洲共有大英帝国、德意志帝国、沙皇俄国、奥匈帝国、奥斯曼帝国五大帝国，加上东方的大清帝国和日本帝国，全世界共有7位皇帝。中、德、俄、奥、土五大帝国均于一战前后寿终正寝，大英帝国也于二战后印度独立后结束，日本帝国也于二战后改为日本国，但是皇帝仍然保留。
皇帝和国王之间，主要是实力的区别。如普鲁士国王威廉一世非要打败法兰西第三帝国之后才加冕德国皇帝，英国丢掉印度之后立即去掉帝号。但是，皇帝往往不能任免帝国之内的国王，神圣罗马帝国皇帝基本上管不着帝国内的国王和公爵，例外的是拿破仑任命自己的亲戚担任了西班牙国王、那不勒斯国王。不同的国家更是如此，小国国王可以敬畏大国皇帝，英王、法王却可以不鸟神圣罗马帝国皇帝。
如果按照历史上的标准来看，联合国五常和德日印元首相当于以前的皇帝级别，一般的国家相当于国王级别，小国则相当于大公国、公国级别，而事实上，卢森堡是大公国，摩纳哥、安道尔的是公国，卡塔尔的元首是仅埃米尔（比苏丹低一档次，相当于欧洲的大公爵或中国的郡王）。但是，如今的原则是国无大小一律平等，小国元首见了美国总统都可以握手拥抱哥俩好。
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