地图的历史悠久,随着经济、社会的不断发展,地图从单一承载政治、军事功能的工具发展到人们学习地理和旅游出行的工具,使用者从官员和军事将领发展到普通百姓。 包含一些简单线条和符号的原始地图大约在公元前一万年至一万五千年之间出现了。最初人们用简单符号表示事物，后来逐渐产生了文字，于是符号与文字同时出现在地图上。中国的文字是从象形符号发展起来的，如川字是水流，山字由三个山峰组成，田字就是分成小块的土地等。这些古代图形符号，也许就是最先在地图上标记的符号。
中国有记载的最古老的地图是4000年前夏禹的九鼎。九鼎是当时统治权力的象征，在鼎上除了铸有各种图画外，还有表示山川的原始地图。已保存下来的最古老的地图是河南安阳花园村出土的《田猎图》和在云南沧浪县发现的巨幅岩画《村圩图》，距今已有3500年历史。而现存发现最早的平面地图是在河北省平山县战国时期中山国都城遗址中发现的《兆域图》（宫堂图）。它是一幅墓地设计的平面地图，除绘有“宫”、“堂”、“门”等规则图形外，还有文字与距离数字，刻绘相当精细，充分说明那个时期我国已有较高的地图制作水平。
地图的起源，有人推测比文字的起源还要早。因为原始地图跟图画一样，把山川、道路、树木如实地画出来，是远古人类外出狩猎和劳作的指南。
我国春秋战国时期地图已广泛用于战争和国家管理，秦汉以后损失严重。西晋时，中国出现了一位著名的地图专家裴秀。出于政治和军事需要，裴秀领导和组织编制成《禹贡地域图》18篇，这是中国和全世界见于文字记载的最早的历史地图集。 裴秀在地图学上的主要贡献，在于他第一次明确建立了中国古代地图的绘制理论。他总结我国古代地图绘制的经验，在《禹贡地域图》序中提出了著名的具有划时代意义的制图理论——“制图六体”，成为我国明代以前地图制图学理论的基础，一直影响着清代以前中国传统的制图学，在我国和世界地图学史上占有重要地位。
19世纪中叶以前，人们认为地图就是“地球表面在平面上的缩写”，或者说成 “地球在平面上的缩影”。这个定义很简单，容易被大多数人理解，但不准确、不全面。因为这个定义也适用于其他图像，比如风景油画、风光照片、航空照片或者卫星照片。它没有充分表达出地图区别于其他图像的特性。
随着地图应用范围的扩大和地图科学的发展，人们对地图有了更深入了解，对地图下了更准确的定义，即：地图是依据一定的数学法则，采用地图语言，经过制图综合来表示地球表面的图形。这个定义概括了地图的三个特性：有一定的数学法则、运用地图语言来描述、经过了制图综合。地图所具有的这三个基本特性，是其他影像、图画、文字都不可能同时具备的。
现代社会中，地图的种类更加丰富，地图的使用也日益普遍。我们在日常生活、学习和工作中，经常接触到各种各样的地图。除了常见的纸质地图、特型地图（如塑料立体地图、地球仪等），还有电子地图、多媒体地图、网络地图等。
不管是传统的纸质地图、特型地图，还是电子地图、多媒体地图、网络地图，都是地图的不同表现形式，它们所具有的地图的三个基本特性是不会改变的。
每一幅地图都包含着大量的地理信息，利用点、线、面的组合，可以形象地表示地形、河流、湖泊、交通线、城镇等有形事物，也可以表示境界、经纬线、等温线等无形现象。对这些点、线、面组成的符号的解释就是图例。符号系统和注记构成了地图独有的语言。用地图语言表示地理事物，比其他语言、文字、电码等更直观。
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