要正确计算运动副的数目
（1） 复合铰链：两个以上的构件在同一处构成的转动副。由m个构件组成的复合铰链，其运动副数目为m-1个。
（2）局部自由度：在有些机构中，某些构件所产生的局部运动，并不影响其他构件的运动，这种局部运动的自由度为局部自由度，在计算机构自由度时，应从机构自由度计算公式中将局部自由度减去。
（3）虚约束：机构中某些运动副带入的约束，对机构的运动起重复约束作用，这种约束称为虚约束。在计算机构的自由度时，应从机构的约束数中减去其虚约束数目。
机构中的虚约束常常发生在下列情况：
1)轨迹重复的情况。如果用转动副联接的是两构件上运动轨迹相重合的点，则该联接就带入1个虚约束。
2)用两副构件联接两运动构件上某两点之间的距离始终保持不变的情况。此情况下将带入1个虚约束。
3)结构重复的情况。在机构中，不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为虚约束。