机械手PLC控制系统

Question

急啊~完全不会弄。求帮助，有建议可发至邮箱[email protected]
1、基本任务：
（1）了解机械手移动工件的基本结构形式，了解机械物移动工件的单个工作流程。查找相关资料。
（2）机械手移动工件的单个工作流程由机械手移动到工件、夹紧工件、将工件移动到指定位置、放下工件和回到初始位置共和国个过程。机械手移动工件通过PLC控制，要求：实现这5个过程可自动依次运行。各步骤也可手动运行。

2、控制要求:
一．手动控制：机械臂按位置依次运行。（点动）
二．自动控制：
（1）手臂上下直线运动。

（2）手臂左右直线运动。
下图为机械手的机构示意图，图中为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行。设备装有上、下限和左、右限位开关，控制移动的最大位置。

手爪夹紧动作。
按下自动控制按钮，整个系统按照PLC程序的设定循环运行；正常停车时，按下正常停车按钮，等机械手运行到初始位置，停车。当按下急停按钮时，系统不管运行到什么状态，都要立刻停止。
它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：
原位 → 下降 → 夹紧 → 上升 → 右移
↑ ↓
左移 ← 上升 ← 放松 ← 下降

设计内容
（1）、设计电气控制原理图和PLC硬件电器连接图。
（2）进行PLC选型及I/O分配。
（3）、设计机械手正常运行流程图和紧急停止流程图，设计PLC控制程序，包括绘出程序框图、设计梯形或者状态转移图以及写出指令程序，另外程序必须加以注释说明其作用。

Answer 1

你看这个行不行，如果可以的话，我再把程序发给你！
2、机械手控制
（1）控制方案及设计流程
1）设计流程：
首先在机械手把工件从A处搬运到B处的过程是一个顺序过程。因此可以采用顺序结构。然而A处总的有5快工件，于是在搬运的时候，每次机械手需要下降的位置是不同的。要解决这个问题，就可以利用接近开关SQ1，通过对SQ1的信号进行计数，因为当SQ1经过一个检测块的时候就会才产生一个信号。于是只要对SQ1产生的信号设置一个计数器，并通过读取计数器的数值，就可以控制机械手在搬运不同工件时下降的位置了。对于机械手下降的位置控制主要有两点，一是在吸取工件时下降的位置，二是当顺时针转过180°后，放工件时下降的位置。从第1—5块工件，这两个需要下降的位置是确定的，也就是SQ1计数器在那时的数值是确定的。所以可以想到，先将这些特定的数值存入一块数据寄存器里面，每次去读取一部分数据作为比较的基数，就很容易实现机械手下降位置的控制了。
（2）设计方案：
首先对系统设定启动与停止的按钮SB1、SB2。SB1控制系统的启动，SB2控制系统的停止。对于SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5分别于输入端子的X10、X11、X12、X13、X14相连。对于系统的输出有一下几个：YA0、YA1、YA2、YA3、YA4、M1，分别由Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5控制。系统还设置了两个计数器C1、C2。C1对SQ1进行计数，从而实现机械手下降位置的控制。C2对SQ3计数，由于实现已经搬运的工件的统计。
系统初始时，先将控制字写入连续的数据存储单元D20到D29中，同时设定一个变址寄存器Z0，用于实现数据的顺序读取。每当搬运完一块工件的时候，Z0加2。下图为控制字与数据存储单元的对应表。
存储单元 D20 D21 D22 D23 D24 D25 D26 D27 D28 D29
控制字(D) 1 7 14 21 29 37 46 55 65 75
（2）I/O连接图

Answer 2

这个课题我有 ，以前我做过这方面的实验，在老师的指导下完成的，全套的，示意图，工艺图，PLC I/O分配地址表，PLC控制电路图，编写PLC控制程序（包括梯形图，状态转移图）。
我QQ1154064253

Answer 3

老弟，完全用PLC吗？如果不是毕业设计或者是作业的话，我建议你加装一套简单的NC系统结合使用。

Answer 4

发了个关于机械手PLC的文件,[email protected]的那个.

Answer 5

大活儿啊，麻烦。不过这个好像都是标准化的东西。你问问机械手厂家的技术人员。