卫城，原名镇西卫，其史可以上溯到元明时期，元代的卫城隶属于八番宣慰司、顺元路宣慰司、亦溪不薛宣慰司，明初及中叶，隶属于贵州宣慰司，并归少数民族水西安氏管辖，称为“引叶遮勒”。明末，水西安氏叛乱，明政府平叛后，为加强对少数民族地区的军事监控，以“水外六目”之地设立镇西卫，并将卫所置在今天的卫城镇。此后，经过镇西卫指挥郭维垣、龙图麟、龙必锦几代人的建设，镇西卫城初具规模。
镇西卫城是一座“以军兴商”的古镇，特殊的地理位置，使其成为明政府控制水西一带少数民族的咽喉之地。明清时期，随着镇西卫交通、军事地位的日益凸显，外地客商、本地商人纷纷在此地开埠置店，各种文化、各地习俗在此相互渗透、相互交融，形成了独特的、包容的建筑文化、饮食文化、民俗文化。
此外，1936年2月，贺龙、肖克率领的红二、六军团进驻卫城，并在这里召开千人大会，宣传抗日救国主张，同时并将地主的粮食、盐巴等发放给穷苦百姓，获得了广大群众的支持，杨顺清、谭志德等29名清镇籍在此参加红军，为卫城的红色文化打下了坚实的基础。
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