古罗马建筑师维特鲁威和文艺复兴时期的V.斯卡莫齐等人都曾提出了“理想城市”的概念，通过他们的论著深入探讨了城市规划的理想模式。
维特鲁威的理想城市: 继承了古希腊哲学家如希波克拉底、柏拉图和亚里士多德的理论，维特鲁威在《建筑十书》中详细阐述了理想城市的选址、形态和布局。他强调城市应选在高爽地带，远离疾病滋生地，具备农业生产资源和良好水源，道路或水道要便于与外界沟通。他的理想设计中，城市为八角形，城墙塔楼间距适中，便于防守；道路网为放射环形，防止强风直击城门，并在中心设置广场与庙宇（见图1）。
文艺复兴时期的理想城市设想: 15世纪，文艺复兴时期对维特鲁威的理念有所发展。阿尔伯蒂的《论建筑》探讨了城址选择与军事优势，菲拉雷特的《理想的城市》强调了理想的国家、人和城的三位一体。菲拉雷特提出几何图形的方案，影响了后来许多城堡的设计。斯卡莫齐则为威尼斯帕尔曼诺伐城制定了规划，中心为六角形广场，防御设施完备，商业广场分布两侧（见图2）。尽管实际建造遵循理想城市方案的城市不多，但这些构想对欧洲城市规划产生了深远影响，如法国萨尔路易等军事重镇即采用了类似模式。