人形机器人关节驱动电机有哪几种？

Question

人形机器人关节驱动电机有哪几种？

Answer 1

机器人关节模组通常采用驱动旋转电机、伺服电机、一体化直接驱动旋转电机、模块化直接驱动旋转电机、谐波减速器、VR减速器、行星齿轮箱电机、蜗轮蜗杆齿轮箱电机、步进电机等。
人形机器人关节使用最多的是伺服电机。

Answer 2

方案A为高速端测量方案，结构简单、易实现。同样的测量精度要求，对编码器的测量精度要求较低。减速器包括在闭环之外，传动误差直接影响输出精度，传动误差无法通过控制进行补偿，因此对减速器的精度要求较高。传感器在电机尾部，布置容易，外观较好。
方案B为低速端测量方案，同样的测量精度要求，对编码器的精度要求较高，成本比方案A高；但减速器包括在闭环内，从而通过闭环来消除传动误差，对减速器的精度要求较低。传感器安装在关节部位，布置较困难，外观较差。
在实际应用在中，多采用方案A。

Answer 3

方案A为高速端测量方案，结构简单、易实现。同样的测量精度要求，对编码器的测量精度要求较低。减速器包括在闭环之外，传动误差直接影响输出精度，传动误差无法通过控制进行补偿，因此对减速器的精度要求较高。传感器在电机尾部，布置容易，外观较好。
方案B为低速端测量方案，同样的测量精度要求，对编码器的精度要求较高，成本比方案A高；但减速器包括在闭环内，从而通过闭环来消除传动误差，对减速器的精度要求较低。传感器安装在关节部位，布置较困难，外观较差。
在实际应用在中，多采用方案A。

Answer 4

方案A为高速端测量方案，结构简单、易实现。同样的测量精度要求，对编码器的测量精度要求较低。减速器包括在闭环之外，传动误差直接影响输出精度，传动误差无法通过控制进行补偿，因此对减速器的精度要求较高。传感器在电机尾部，布置容易，外观较好。
方案B为低速端测量方案，同样的测量精度要求，对编码器的精度要求较高，成本比方案A高；但减速器包括在闭环内，从而通过闭环来消除传动误差，对减速器的精度要求较低。传感器安装在关节部位，布置较困难，外观较差。
在实际应用在中，多采用方案A。

Answer 5

方案A为高速端测量方案，结构简单、易实现。同样的测量精度要求，对编码器的测量精度要求较低。减速器包括在闭环之外，传动误差直接影响输出精度，传动误差无法通过控制进行补偿，因此对减速器的精度要求较高。传感器在电机尾部，布置容易，外观较好。
方案B为低速端测量方案，同样的测量精度要求，对编码器的精度要求较高，成本比方案A高；但减速器包括在闭环内，从而通过闭环来消除传动误差，对减速器的精度要求较低。传感器安装在关节部位，布置较困难，外观较差。
在实际应用在中，多采用方案A。