镇名春秋时为吴越边界之地，称御儿。镇西郊有何城遗址，相传为当年吴拒越所建。汉时又称御儿为语儿。镇东有南沙渚塘，古时即称语儿中泾，又称语溪，镇亦别名语溪。晚唐时已有崇德之名。唐乾符六年（879）为义和镇。
后梁开平初，以运河右侧为义和市，左侧为语儿市。后晋天福三年（938）置崇德县，设县治于镇。清康熙元年（1662），改崇德县为石门县，民国初复称崇德县，镇一直为县治，直至1958年撤销崇德县建置止。民国22年（1933），称崇福镇，以镇有建于梁天监二年（503）的崇福寺得名。民国25年(1936)，改名崇德镇。
日伪时期，曾称语溪镇。抗战胜利后，复称崇福镇。解放后，1951年5月，划为县直属镇。1958年10月，为崇福公社崇福管理区。1959年6月，恢复镇建置。“文革”期间，一度改称红卫镇。不久复称崇福镇。1998年10月，撤销上市乡建制，原上市乡行政区域并入崇福镇。 御儿在秦代十分荒凉，民国《崇德学术之源流》载：“纯粹荆榛之乡僻，薰染楚越之习俗，人文晦盲，风气闭塞。”又载：汉兴，由拳有严忌者，倡导文化，语儿“始有开化之萌芽。”“一时汉学昌明，扫除巫鬼之俗，一变而为礼义之邦。”至东晋年间，崇德已有授学记载。光绪《石门县志》载：“晋黄门待郎许安仁，五胡之乱，兵至崇德，安仁时教授于乡。”
南朝定鼎建邺（今南京），由于京城就近影响，崇德文化逐渐发达。特别是梁代，佛化益见风靡，宋《崇德寺记》载“天监二年（503），梁武帝在语儿建常乐寺。”佛教徒的朝拜，乡民的游览，形成居民就近集结。隋大业（605－－618）间，开挖江南运河，运河成为南北交通命脉，“崇德晋县”（见元《文献通考》）。至此草市的性质逐渐明显起来。
唐大历六年（771），嘉兴县住户达4000户以上，升为望县（唐代县份以人口多少分望、紧、上、中、下五等，每三年升降一次），语儿当时属嘉兴名地。光绪《石门县志》载：“唐成通九年（868）在此建修澄院，佛化进一步发展。
乾符二年（875）吴公约被授为“义和镇遏使”，语儿遂成为官吏的行政治地，公务军旅车马频繁，商贾往来不绝，运河西岸开始形成集镇。
后梁开平初，“语儿”和“义和”都隶于吴越王钱谬。钱谬崇奉佛法，虽国故蜩螗，而佛教隆重如故。光绪《石门县志》载：开平间，建宝寿寺（南宋绍兴间改南广福寺，俗称南寺），对繁荣语儿曾起了很大作用。
后晋天福三年（938），又设崇德县治于义和镇，使市镇成了县政聚集之地。民国《嘉区文献》载：“唐末五代，中原扰攘，而钱谬居吴越八十余年，独不被兵，崇德又紧靠吴越国京，四方冠冕成集，造成人文兴旺。”
北宋重视农业生产，实行开荒毁林，围湖造田。此时，崇德郊区耕地面积大量增加，成为稻、麦、桑的主要产区。（宋史·地理志》载：崇德“地有布帛、梗稻之产。”
明弘治《嘉兴府志》载：“崇德之域，旷然平夷，运河一线，界乎其中，桑林稼陇，四望无际，皆平原沃 壤。”四郊农业的发展，使部分手工业者和商贾汇集于镇，促进了县治的日益繁荣。光绪《石门县都》载有：“收税亭，宋建，在县治东二百步；酒税务，宋建，在东北一百五十步；公使醋库，宋建，在县东北一百步；抵当库，茶盐场，宋建，在县东北一百五十步。”这些说明当时镇上的商品经济已初具规模。
南宋迁都临安（今杭州），崇德为大运河流经之地，距京都又近，其时“官吏”和“世家”迁居崇德附近者不少。南郊（今上市）有秘书丞方公诚，北郊（今羔羊）有补右爵王逸老，居西郊者更多。
万历《崇德县志》载：来南渡时，士大夫来寓者殆二十家，而莫琮、辅逵等皆是北方迁来的著名文士。明《崇福寺记》日：“浙水为宋行畿，崇德去都最近，数十年来，户口充斥，人物繁伙，士大夫临辱下邑，问俗兴替，探小胜，辄停舫过之。”
南来期间，崇德成了临时京城的北面屏障。运河又成了北方至京城的交通命脉，是以日见繁荣。至元明，崇德已成为江南较有影响的市镇之一了。
崇德置县虽久，但建城较迟，元末始有州城之建。据光绪《石门县志》载：“县故无城，元顺帝三十六年（1368）始筑。周五里三十步，置陆门四，水门三。凿市地为油，阔七丈，深三丈二尺，其里步视城有加。'明代倭寇入侵，沿海告急，海防官信国候汤和急 于防守，拆去州城砖石移筑乍浦城。嘉靖年间，倭寇三次侵崇，百姓备受摧残，筑城防倭成为民间的迫切要求。民谚有云：“崇元城。贼人入境如无人。”
又云：“崇有城而不守，民随侯而出走；崇有城有守，平安乃可长久。”嘉靖三十五年（ 1556）浙江巡抚下令筑城防倭。县令蔡本端、邑人吕希周奉檄复筑县城。崇德人吕相独家助筑城工之半，后其里被表为“善人里”。筑城之时，吕希周亲撰《崇德县筑城记》褐石立于城门口。清光绪《石门县志》载：“新筑县城，周七里三十步，高二文六尺，阔一丈五尺，濠周于城凡八里五十步。
计有水旱门各五对，东门称青阳，大南门称丽正，小南门称黛仁，西门称兑泽（又称素商），北门称湖义（又称拱定）。”该志又载：“明嘉靖三十九年（1560），知县刘宗武，加筑南北瓮城。”
清顺治十五年（ 1658）县令李震奉檄对城并煤培高。康熙五十一年（1712）县令韩麒趾重修四门城楼，同年，县令王以和重修垣堞及西门城楼。雍正五年（172对县令吕廷铸详请修城。乾隆二十四年（1759）县令周鼎填塞三水门，三年后县令鲍祖干又重修西北三水门。
嘉庆八九年间（18031804）县城塌损三十余段，县令稽承烈请兴修，后任县令洪钟杰、殷起瀛先后举资修葺。咸丰十年（1860）和十一年（1861），太平军二次攻进县城，拆去东半城移筑于沿东六十步靠南北市河，置东门于义济桥（中桥）西瑰。同治五年（1866），县令杨恩澍请拨善后捐款，依故址重筑并浚池。九年（1870），县令陈谟重修朔义门。十一年（1827），县令余丽元重修西水门。光绪三年（1877）西城门城垣间段倒塌，余丽元呈请重修。
民国初期城墙尚完好。民国25年（1936）为方便交通，在大南门、小南门之间新开中正门。日寇占领期间，封闭东门、大南门，并在其它各门城墙高筑碉堡炮台。民国34年（1945）日寇投降，政府接管时城墙尚存，但城外护城河已淤塞。1949年解放后，中正门改为解放门。1958年至1959年“大跃进”期间，因兴办水利，城墙砖石纷纷被拆运农村，城墙遂废。 全镇管辖区为5个居民委员会和1个蔬菜队。
蔬菜队 原系虎啸乡茅桥埭第7生产队。地处镇东北，东与外姚庙交界，西达大运河。南靠沙津塘，北至长生港，辖有3个自然村，即“李家里”、“张福板桥”、“车后头”。共58户，220人，事莱地300亩。张福板桥为队驻地。
1990年下半年，根据国家（城市居民委员会组织法》的精神，将原5个居民委员会调整为城南、公园、青阳、宫前、横街、南沙滩、北沙滩、勤俭、建设、城北、跃进等11个居民委员会。
1998年10月，由桐乡市政府实施行政区划调整，撒销上市乡建制，将原上市乡并入崇福镇。调整后的崇福镇辖12个居民区、13个行政村，镇政府驻崇福镇日晖路。
12个居民区：东园区、公园区、青阳区、城南区、横街区、宫前区、勤俭区、建设区、城北区、跃进区、南沙滩区、北沙滩区。
13个行政村：新桥村、胜建村、城郊村、胜利村、新民村、上市村、新浜村、东安村、三联村、火炬村、建设村、民利村、五圣村。
2000年，桐乡市行政区划调整，崇福镇辖城郊、上市、东安、民利4个村委会。芝村乡辖联丰、上莫、新益、利顺、星火、五丰、芝村7个村委会。留良乡辖湾里村、留良、新桥、华光、御家桥、南阳6个村委会。虎啸乡辖茅桥埭、钱家埭、李家浜、陈家埭、店街塘、芦母、景卫、钟夫、李家坝9个村委会。
2001年，撤销芝村乡、留良乡、虎啸乡建制，并入崇福镇。崇福镇辖26村、8居，驻日晖路。
2003年6月24日，桐民[2003]75号，崇福镇撤销城北、东园、城南、勤俭、横街、青阳、南沙滩、北沙滩8个居民委员会，建立东园、青阳、城北、崇德、南沙滩、北沙滩6个社区居民委员会。东园社区：东至320国道，与茅桥埭村接壤；南至320国道、中沙渚塘；西至青阳河、虎啸沟管厂西围墙；北至北沙渚塘，与茅桥埭村接壤。青阳社区：东至青阳河、虎啸沟管厂西围墙；南至320国道、金属丝网厂，与南阳村接壤；西至老运河；北至中沙渚塘、北沙渚塘。城北社区：东至老运河、医药用品厂东侧小路；南至北沙渚塘、青阳路； 西至西城河、花园港，与星火村接壤；北至鼎泰药业有限公司北围墙、环卫所，与茅桥埭村、蔬菜村、新益村、星火村接壤。崇德社区：东至老运河；南至老运河、西城河；西至西城河；北至青阳路。南沙滩社区：东至老运河、西城河；南至320国道，与城郊村接壤；西至胡德公路，与城郊村接壤；北至老运河、崇德西路。北沙滩社区：东至西城河、花园港，与星火村接壤；南至崇德西路；西至胡德公路，与星火村接壤；北至跃进港，与星火村接壤。
2001年10月由桐乡市政府进行撒乡并镇，对乡镇区划作进一步调整，撒销芝村乡、留良乡、虎啸乡建制，将原芝村乡、留良乡、虎啸乡区域并入崇福镇。现崇福镇辖6个社区居民区，26个行政村，镇政府驻崇福镇日晖路。
6个居民社区：东园社区；青阳社区；崇德社区；城北社区；南沙滩社区；北沙滩社区。26个行政村：城郊村、上市村、东安村、民利村、星火村、新益村、上莫村、利顺村、五丰村、芝村村、联丰村、茅桥村、钱家埭村、李介坝村、中夫村、店家塘村、芦母村、李介浜村、陈家埭村、景卫村、湾里村、新桥村、留良村、华光村、南阳村、御家桥村。 汉《史记·吴世家》 载：“吴伐越，勾践迎击之木隽李。”明万历《崇德县志》引北宋《崇德县学记》云：“春秋时，阖闾、勾践常大战于木隽李、御儿之间，裂其地则守之。”该志又云：“崇桐之交，所称吴越战场者，大荡二，小荡五、六，旷阔极目，林莽不生，遍野荒茅瓦砾，至今磷青鬼啸，阴雨时无敢独行。”清光绪《石门县志》云：“就李为吴越交争之地，因有吴疆越界之说。”今崇福镇附近留有不少吴越之战的遗迹。 古城 古城有四，在县境者三，境外者一。在镇西郊三里的何城，据明《崇德县志》载：“今一都有何律王庙（今芝村乡星火村何城庙），勾践拓地北至御儿。夫差筑何、晏、萱、管四城拒之。何城有何律王庙，相传吴王遣以筑城者。”明成化《何城庙碑记》记：“语溪乃吴越交争之地。吴之御越尝用何王宅基以筑斯城，故曰何城。西南凿河隍以遏其冲，东北筑将台以励其众。”
萱城，明正德《崇德县志》记“在县东南三十里。”清光绪《石门县志》以为非是，理由是“县东南至海宁界仅十里，如谓在东南三十里，已至海宁城矣，恐传写之误。”晏城在镇东二十五里，即今晏城乡晏城村。管城在镇南七里，清《一统志》载“在海宁州西北（今海宁市辛江乡管城庙）距石门县界七里，吴王夫差筑以拒越，今有管城庙。”
石门 即今之石门镇,在镇北十八里。元至元《嘉禾志》载：“越王垒石为门，以为界限之所。”清康熙《石门县志》云：“石门在县北二十里，春秋时吴越垒石为门以为限隔，故市名石门，巷名垒石。今改为玉溪镇。”
柴辟亭 清《浙江通志》曰“吴筑石门拒越，在今石门县（即今镇境）北二十里，是则石门北属吴，其南故越地也。”
东、西草荡 镇东北郊区，大半为吴越交战主区。明万历《崇德县志》载：“吴越战场在塘东约有数处，其大者曰东荡、界桐溪、盐官间。西荡崇、桐相半。皆广数十里。”今镇东北郊之天花荡（属同福乡新农村）即是古战场的西草荡。
纪目坡 在镇东北，旧属纪目乡，今为灵安乡路家园村。据明正德《崇德县志》载：“在千乘乡，高十丈，周三百步，环以水泾。邑士朱天麟幼时见坡侧钟生家运土得旧碑，断缺漫灭。大略谓：吴王夫差募兵五千，牧养于此。名曰纪目者，立纪纲而有条目也。此非春秋之文，殆后世营缮追述之辞。按今十二都有纪目墩，墩侧有纪目庙。”
游屯泾 在镇东北，旧为千乘乡游屯里。明正德《崇德县志》谓：“在纪目坡西北七里，亦以驻兵得名，俗讹为牛墩。按今十三都有游屯桥及牛墩泾巷。”
鹞五墩 在镇东北十一里，村北有一土墩，为古吴越战地。明正德《崇德县志》有“吴越战场旧迹不胜记，湮没居多。有谓鹞子墩、荫口湖，皆在九都，其名不知何日方。墩仅魁父之丘，湖已隔为几蹄涔，当大旱，勺水澄湛不涸。”
烽火楼 在运河东北。明正德《崇德县志》云：在塘东北。元至元《嘉禾志》记有“南长营、烽火楼、千人坡，皆越王宿兵之野”。
草内塞 在镇北二十二里。清光绪《石门县志》谓“吴王伐越屯兵结寨之所。”今已讹传为草内蔡，原属长濠里，今并入石门乡。 陆峻（1154－1216）字子高。宋淳熙十一年 （1184)入太学，十三年（1186）升内舍。
辅广（生卒年不详）字汉卿，号潜庵。
吕希周（生卒年不详）字师旦，号东汇。
吕焕（1521－1601）字南文，号心源。
吕宣忠（1625－1647）字谅功，小字朴人，号樵庵。
吕留良（1629-1683）字庄生，又字用晦，号晚村，别号耻斋老人，南阳村白衣人。
晋代
许安仁 在语儿乡授学时，值“五胡之乱”，招勇练兵拒敌，乡并得免滋扰。
唐代
吴公约，余杭人。黄巢起兵时，招语儿健儿保境。乡升为义和镇，功授义和镇遏使。
朱文喜，语儿人。出家名无着禅师，发心建造崇福寺双塔，为上有名古迹。
尉迟恭，善阳人。在旧县治东南建万岁桥，东西跨河连贯，方便镇上行人。
宋代
吴伯举，括苍人。元丰间在镇倡聚学者，择经师教之，镇学启兴。
黄杨，绍兴人。重建金兵毁坏之县治，在镇治理有方，民不知扰。
爱上达，宣城人。庆元间在镇东南建观风亭，观风向，防灾害，后为春风楼之古迹。
莫琮，仁和人。建椿桂堂于崇福寺西，教子有方，“五子登科”，今五桂坊之地名由此而来。
黄元直，会稽人。淳佑间建荣桂斋，在镇会课诸生，编有《语溪志》，扬名全国。
元代
庐礼，太平人。至顺初在镇兴学修社，均赋恤刑，劝富户出粟，半价以赈，时人称“循吏”。
王雍，崇德知州，律己公廉，迁改学宫至河东，奠定今日孔庙之基。
吴英，崇德人。在运河之左建屋六十格，创设延陵义塾，为镇上有“义学”之始。
张土城，泰州人。至正十六年（1356）领兵驱除扰镇之苗兵，修城抚民。
明代
郁纶，德州人。景泰间兴学校，建县治，疏河渠，筑街道，倡市肆，镇更兴盛。
陈伯琼，福清人。正德间在镇修建学校、公署、教场，并简政抑豪。
李滋，宜兴人。疏浚市河，令运土为文壁山、桂山，为镇上水运作贡献。
刘宗武，贵县人。嘉靖间知县。筑瓮城，修公署，为城防出力。
蔡贵易，同安人。隆庆末建尊经阁，拓学官墙，筑拌池堤，复包角堰。
郭子直，镇东郊人。集石门山人宋旭、崇福寺僧明旷等，组“殳 山文社”，发扬镇上文化。
吕炯，崇德人。城西筑友芳园，建五柳山庄，大雅山居，长林亭，兴镇上名胜。
陈应坚，长洲人。万历二十五年（1597），减免荒里糟粮，修建邮传、学校、仓廒。
蔡本端，闽县人。嘉靖间协同自希周兴筑县城，为防倭侵镇树立功勋。
胡友松，崇德人。利用当地产蚕丝，而长洲多职工，往来两邑贸丝通贾，促进镇商繁荣。
刘会国，武陵人。崇桢间修学宫址，筑洋池堤，奖励士类，人文蔚起。
清代
社森，怀柔人。康熙八年（1669）减里均田，修建学官、书院、粮仓、永安桥、漏泽园。
方维翰，大兴人。嘉庆间创立崇文书院于西门，集诸生会课，捐俸以助膏火。
邓廷彩，重庆人。道光初，捐资创修包角堰桥，镇民呼堰上桥日：“邓父”。
杨澍恩，湘潭人。同治间，修复战后被毁建筑，招商复市，准小本经营搭棚营业。
林孝河，闽县人。光绪二十九年（1903）改书院为学堂，废八股，兴学堂，为镇上创新学之首。
民国
沈廷浩，镇西东园人。在镇长期从事体育工作，发动义务劳动，扩建运动场，提倡强种强国。
曹月江，崇德人。二十年代主持运河疏浚，提倡“实业救国”’，创设天利、惠通、振兴茧行于镇郊。
孟裕通，杭州人。设计开挖县前城隍庙二大公井，改善镇人饮水条件。
程振翔，崇德人。创设农民银行抵押粮丝，解决镇郊农人“蚕期缺粮，禾熟缺钱”的困难。
毛皋坤，江山人。创建中山公园，设有六角、四角、晚村等事及中山、英土、民众等塔堂。
连东山（1662－1772）心灵手巧，戏作小船，削木人划浆，放置地中能自动摇荡。清康熙年间就能自制自鸣钟，与西洋人所造无异。
洪师父（1880－1920）家住北门外。自幼学石匠，年轻时就会制磨二凿碑牌，作盘龙石柱能雕空龙身。清宣统二年（1910），镇北门建造迎恩桥，他参与设计。
丰缄（1865－1941）字黹红，号绣常，原籍石门湾，嫁镇上徐多伊为继妻，住西横街，人称其为“丰蝴蝶”。
来茂松（1876－1944）祖籍萧山，后迁至镇上太平坊，开设来永兴灯笼店。能自制各式灯笼，不时花样翻新，品种多达数十种。擅长在灯笼上绘画写字，画的龙凤、双龙抢珠、西湖十景，栩栩如生，形象逼真。写得一手仿宋好字，自写自剪贴在灯笼上，为当时实用和特需者所赞赏。
鲍廷发（1876－1941）家住镇北街北桥头，开设鲍隆顺纸扎店。用竹蔑为架，以色纸为表，能扎出各种彩具。
滕文奎（1852-1960）家住春风坊北街。少习厨工，善于烹调筵席。一人能切配数十桌酒菜，花色多样，刀功精细，擅办“鱼翅席”，人称“膝三丝”。
褚少南（1886－1950）家住西寺前，对古画破损修补，怀有绝技。
傅华根，（1948－ ）浙江崇德人，恢复高考制度后首批全国统考入浙江农业大学（现浙江大学华家池校区）。中国民族音乐家，杰出二胡演奏家，民族音乐理论家，‘崇德琴社’社长。
赵晓明，（1961－ ）浙江崇德人，恢复高考制度后首批全国统考入浙江工学院（现浙江工业大学），后获浙江大学管理工程硕士学位。
王金林（1919-1946）又名锦林、金连。
沈林坤（1930－1949）镇郊东北周家石桥（今同福乡苏民村）人，家庭世代务农。
王有法（1955—1979）出生于船民家庭，党员、烈士。
