印度绘画艺术最早可以追溯到史学时期的岩洞壁画。原始的线条画是印度次大陆最早的视觉艺术作品。这些线条画绘制印度的史前岩画于岩洞之中，因此又称岩画。迄今已发现的岩画达数百处，它们主要集中在以今中央邦首府博帕尔市为中心的半径约100英里的范围之内。印度岩画的年代约从公元前5500年延续到公元4世纪。这些岩画主要描绘狩猎场面和各种野生动物，也有描绘人类舞蹈活动或殡葬场景的。早期岩画的作者都是原始部落民，岩洞既是他们的栖身之所，也是他们的画廊。这些岩画主要画在砂岩上。后期岩画有表现骑马、骑象和战争等人类生活内容的，也有表现巫术和属于生殖崇拜的符号。从画面可以看出，当时的武士已经在使用刀剑和盾牌。因此，它们显然是铁器时代的作品。所用颜料有红、黑、粉、绿、蓝、黄、橙、紫诸色，均为天然矿物颜料。在比姆贝特卡发现的巨幅岩画《骑马的人的行列与骑象的人》，气势恢弘，色彩绚烂，画面内容已经十分丰富。据考古推断，该画可能创作于吠陀时期或还先于吠陀时期。有些岩画的作者已经产生了原始的透视意识，在画母牛时还要捎带将其腹中的牛犊画出，画羚羊时竟然将其内脏也要表现出来。这样绘画表现手法在全世界都是十分罕见的。史前岩画是印度绘画的起源之处，也是印度壁画的前身。
从摩亨佐·达罗和哈拉巴等印度河文明遗址发掘出来的赤陶图案和印章图像判断，在印度河文明时期，人们已经拥有很高的审美能力和绘画技巧。在哈拉巴出土的硕大陶罐上，绘着写实风格的鸟、树和叶片。在现存两千余枚印章中，动物形象构图简洁，笔法洗练，造型逼真，气韵生动，真实生动地再现了野生动物原始生命的健康与活力。令人惊喜的是，在印章上还刻有想象或传说中的动物独角兽的造型，甚至还出现了人物或神的形象。没有一定的绘画基础，是断难在方寸之间有所作为的。因此，据美术史家推断，在印度河文明时期繁荣的城市中，可能已有壁画存在。此外，从现有文献看，绘画在处于社会上层的人们的教育与生活中都十分重要。从文学作品中可以获悉，国王的宫殿与富人的宅邸都饰有壁画和木版画。不过，由于年代过分久远，已无法进行考证。
举世闻名的阿旃陀壁画是印度古典绘画的成熟和典范之作，存于今德干高原马哈拉施特拉邦奥兰加巴德市西北100公里处的阿旃陀石窟。瓦科拉河(Waghora)奔流到这里后形成一个近乎180度的大转弯，河谷呈马蹄形状。阿旃陀石窟就是在河谷高约20米的花岗岩陡壁上开凿的，29座石窟沿河谷排列，形成一个巨大的半圆。周围林木葱郁，景色如画。
壁画创作时间约从公元前200年持续到公元650年，前后跨度达八百余年。由于佛教的衰微，在河谷中回荡了8个世纪之久的斧凿之声终成绝响。
印度河流域出土的印章，与美索不达米亚的印章具有不同的艺术风格。以阿旃陀石窟为代表的丰富而绚烂的壁画表明，绘画在古代印度已经是一种高度发达的艺术，并且取得了垂为典范的巨大成就。除了艺术和审美价值外，阿旃陀石窟壁画还向我们展示了古印度人民社会生活的方方面面。向我们展现了真实的古印度社会生活的历史画卷，我们从中不但可以看到王公贵族以及名门侍女的生活，而且可以看到苦力、乞丐、农民、僧侣等形形闻名于世的阿旃陀壁画色色的人物的形象。古代印度的服饰与风尚也逼真地呈现在我们面前。
阿旃陀石窟壁画对于印度本土绘画艺术和我国敦煌等地的石窟或寺庙壁画产生过巨大的影响。英国《伯林顿》杂志发表评论说，阿旃陀洞窟艺术“也许是亚洲最伟大的艺术奇迹”。