据《荷马史诗》记载：公元前1184年，阿伽门农率领的希腊联军运用“木马计”，最终攻下小亚细亚城市特洛伊。按当时惯例，胜伊尼阿斯背父携子逃离特洛伊利者把这座曾经一度繁荣的城市夷为平地，特洛伊人惨遭屠杀。
罗马人的历史就从这里展开了。传说特洛伊城被攻陷的那天晚上，希腊士兵像恶狼一样在整座城中疯狂砍杀，城内一片惊慌混乱，遍地都是鲜血和尸体。特洛伊将领伊尼阿斯率军奋力抵抗，然而，当他看见特洛伊国王普里阿摩斯被杀时，立刻意识到这座城市就要毁灭了。于是，伊尼阿斯拉着儿子阿斯卡尼俄斯（Ascanius)的手，背上父亲安喀塞斯(Anchises)，悄悄逃离了这座熊熊燃烧的城市。伊尼阿斯的妻子克瑞乌萨(Creusa)原本也一起随行，但不知怎么在混乱中走失了。绝望的伊尼阿斯只好回去寻找妻子，他看见了克瑞乌萨的幻影，她叫他不要再找，于是他马上逃走了。
他们来到特洛伊附近的伊达山，在那里建了一支船队，准备进行一次航海。他们先来到色雷斯，在那里伊尼阿斯遇上了普里阿摩斯的儿子波吕多洛斯(Polydorus)的阴魂，波吕多洛斯叫他马上离开。于是他们便前往提洛(Delos)向阿波罗神祈祷。阿波罗神告诉伊尼阿斯，他将会找到他先祖诞生的地方。安喀塞斯告诉大家，这个地方一定是克里特岛——那是特洛伊人的祖先透克罗斯(Teucer)的故乡。
朱诺像他们来到克里特岛后，神给伊尼阿斯托了一个梦，告诉他那个地方实际上是指意大利，是他另一个先祖达耳达诺斯(Dardanus)的故乡。特洛伊人的船队又得到预言家赫勒诺斯的指点，建议伊尼阿斯前往西西里。在去西西里的路上，他们遇上了一对孪生怪物——库斯拉和卡律布狄斯，这对怪物曾威胁过归家的英雄奥德修斯。然而，当他们到达西西里时，安喀塞斯在这艰险的航行中耗尽了最后一丝力气之后死了。伊尼阿斯悲痛地将父亲埋葬在厄里克斯(Eryx)附近的德雷帕农角(Drepanum)上，并建了一座纪念他不朽的母亲维纳斯的神庙。
女神朱诺(Juno)得知伊尼阿斯要建立一个强大的神族，将来的某一天将摧毁位于北非的突尼斯(Tunisia)海岸上的一座城市迦太基，而这座城市是她最喜爱的一座。当伊尼阿斯的船队从西西里出发朝意大利进发时，她命令风神之王埃俄罗斯放出全部风神，伊尼阿斯眼睁睁地看着他的船队在飓风中沉入大海。
幸存者被海浪冲到迦太基，女王狄朵(Dido)热情欢迎他们的到来，并为他们举办了大型的晚宴。宴会后伊尼阿斯向女王述说了他的冒险经历，从木马计到特洛伊的毁灭，以及之后的飘泊生活。维纳斯想帮助伊尼阿斯，于是派丘比特(Cupid)使狄朵爱上他。爱情魔法应验了，狄朵痴迷地倾听伊尼阿斯的叙述，这时她感觉自己的血液沸腾了，爱情之火燃烧着她的心。
这一切自然逃不过众神之母朱诺的眼睛。她感到时机已到，决定把伊尼阿斯骗离该去落脚的意大利。第二天，狄朵和伊尼阿斯在林间打猎时，朱诺降了一场暴风雨。情急中，女王和伊尼阿斯找到了一个岩洞，借以躲避愈加凶猛的风暴。在洞里，他们终于抑制不住强压在心底的激情，完成了灵与肉的完美结合。然而，朱庇特(Jupiter)派来了信使墨丘利(Mercury)，提醒伊尼阿斯他的伟大目标，告诉他狄朵之死必须马上离开迦太基。
伊尼阿斯不知道如何把这个消息告诉狄朵。狄朵一听说他正在准备离开时，气得简直要疯了。她骂伊尼阿斯是叛徒，并发誓无论他走到哪里都要放一条恶犬追捕他。伊尼阿斯强忍住巨大的悲痛，终于决定踏上去往意大利的征程。
悲痛欲绝的女王叫来她的妹妹安娜(Anna)，她请求妹妹给她弄来一大堆柴，把那些引起她回忆的伊尼阿斯所有的物品都烧掉，包括他留下的那把利剑。与此同时，神的信使墨丘利托梦给伊尼阿斯，叫他在天明以前离开迦太基。黎明时分，狄朵亲眼看见伊尼阿斯的船队缓缓起航，她不停地咒骂，诅咒他们将有一个多灾多难的航程，并希望将来他的子孙会败在迦太基人手下。然后，她从剑鞘中抽出利剑，爬上高高的柴堆，将剑刺向自己的喉咙，一下便扑倒在柴堆上层用英雄的衣衫和被褥铺成的床上。她的身体很快就被烧成灰烬。远远地航行在海上的伊尼阿斯船队，看见了迦太基冒出的浓烟，却丝亳不知道那里发生的可怕的一切。
罗马地理位置图特洛伊人又一次来到西西里岛，他们在那儿停下来为伊尼阿斯的父亲安喀塞斯举行了殡葬仪式。在这里朱诺鼓动特洛伊人将他们的船只和暂居之地烧毁，后来在这里建造了塞盖斯塔城(Egesta)。然而女神又不允许这些流浪者留居于此。他们航行至那不勒斯(Naples)附近的库迈城(Cumae)，在那里，伊尼阿斯遇上了一个占卜者，占卜者警告伊尼阿斯前面的路途很艰险，而且意大利正在进行一场恶战。伊尼阿斯乞求她允许自己拜访冥府，他想再看一眼生前亲爱的父亲。占卜者告诉他：要去冥府容易，但回来却很艰难。最终她同意护送他前往，但必须找一枝神圣的美洲寄生子属植物的枝条方可安全通行。
临近黄昏，他们穿过忽明忽暗的通道向冥府走去。他们先来到冥河(Styx)岸，船夫卡隆(Charon)正吃力地把死者的阴魂运到河对岸，于是他们便请求卡隆帮忙。卡隆同意了，尽管他们活人的身体站在船上可能会导致船下沉。
一登陆，他们首先经过一群儿童阴魂，然后来到自杀的亡魂的身边。再过去，看见一群殉情者的阴魂，狄朵便是其中的一个。伊尼阿斯竭力对她说，他爱她，然而却只能违心地离开她去追逐自己注定的命运，但狄朵默默地走开了。占卜者把伊尼阿斯带至战争英雄的阴魂区，他见到许多朋友并和他们说话，然后他们经过一条火河，那里围困着一群遭受永生惩罚的阴魂。
他们终于来到那块受到神的保佑的阴魂生活的绿地。那里阳光明媚，空气清新。伊尼阿斯的父亲一看见儿子来了，高兴刻有拉丁文的石碑得流下了眼泪。看着老泪纵横的父亲，伊尼阿斯张开双臂试图拥抱他，然而他的双臂穿过父亲阴魂的身体什么也没有触摸到。安喀塞斯向儿子解释了死亡、洗罪和再生的秘密，并告诉他将有一群人要诞生。这些人便是伊尼阿斯的子孙，他们终将有一天会给罗马带来无限荣光。父亲还告诉他，他将会和一个名叫拉维尼亚(Lavinia)的意大利公主缔结姻缘。伊尼阿斯吃惊地看着父亲。然后他父亲带着他们俩走到通往阳世的大门口。
伊尼阿斯回来后召集所有船员，向拉丁姆(latium)地区驶去。拉丁姆国王拉丁努斯(Latinus)最近做了个奇怪的梦。他梦见自己的女儿拉维尼亚将要嫁给一个陌生男子，而且他们的国家会成为一个伟大的国度。但拉丁努斯已经把女儿许给了当地卢图利部落(Rutulian)的君王图努斯(Turnus)。然而当他接到伊尼阿斯捎来的信时，便想起了梦中的情景，于是就把公主许给了他。朱诺仍然念念不忘要让特洛伊人遭殃，决定去唆使图努斯。与此同时，朱诺在拉丁姆人与特洛伊人之间挑起了一场争端，导致其中两名拉丁姆人被杀。于是当地所有的部落以及拉丁姆人在图努斯的领导下联合起来，驱逐所有的特洛伊闯入者。
拉丁姆军队开到了台伯(Tiber)河岸，伊尼阿斯看着如此庞大的军队马上慌了，因为特洛伊人的人数实在太少了。然而河神托梦给伊尼阿斯，建议他去拜访不远处的阿卡迪亚(Arcadia)国王埃迈德尔(Evander)，并和他们结成联盟。后来，埃迈德尔同意援助伊尼阿斯并且邀请坎特鲁斯坎加入联盟。为了表示诚竟，国王还派自己的儿子帕拉斯与伊尼阿斯同行。
为了使伊尼阿斯赢得胜利，伊尼阿斯的母亲维纳斯在一声惊雷中从天而降，给她的儿子送来一块华美而又坚固的盾牌。这块盾牌是火神伏尔甘(Vulcan)应妻子维纳斯的请求打造的。她告诉儿子，这块盾牌将使他征战沙场而百战不败。然而朱诺对伊尼阿斯的怒火还没消除，她传达命令，要图努斯乘虚袭击特洛伊人的营地，图努斯立即听命，照计行事。于是战争开始了。
伊尼阿斯带着阿卡迪亚援军回来了，战斗还在继续进行，然而悲哀的事情发生了，图努斯杀死了埃迈德尔的儿子帕拉斯，并从他尸体上抽下腰带作为战利品。伊尼阿斯没有和拉丁努斯争吵，而后者则对他热情款待，还要把自己的女儿嫁给她，而且建议，希望他能停止这场血战，让他和图努斯单独决斗。最终图努斯同意决斗，尽管王后阿玛塔(Amata)在一旁极力劝阻。王后很喜欢图努斯，直到如今仍然想让他成为拉维尼亚的丈夫。
朱诺决定不惜一切彻底毁灭特洛伊人。她警告图努斯的妹妹朱特娜(Juturna)，她的哥哥将会在与伊尼阿斯决斗中死去；如果要救他，就必须想法停止这场决斗。于是，朱特娜化伊尼阿斯受伤装成一个拉丁姆土兵，唤醒卢图利人，带着他们冲进了战场。
伊尼阿斯正准备召集他的随从回去，忽然他的背部中了一箭。图努斯看见伊尼阿斯中了一箭，顿时欣喜万分，立即跳下战车，杀了许多特洛伊人。战争眼看又迫近了，这时伊尼阿斯的医生绝望地把射在他身上的箭拔出，但堆纳斯立即用魔法把草药敷在了他的伤口上。伊尼阿斯顿时恢复了元气，带领着军队生龙活虎地冲入战场。在远远一角的朱特娜看着他，想起了朱诺的警告。朱特娜迅速把驾驶战车的人推开，抓起缰绳驾驶图努斯的战车在战场上狂奔以躲开伊尼阿斯。但这一切都是徒劳的，伊尼阿斯在静静地等待着这场决斗。
站在城墙上观战的阿玛塔，一心希望图努斯能胜利，如果她喜爱的英雄图努斯被杀，那么她也将绝望地结束自己的性命。这时，图努斯意识到是自己的妹妹在捣乱，这尤其使他恐惧。最终，他没能躲过伊尼阿斯，两人最后面对面站在了一起。
命运会决定一切的，因为诸神也意识到一切都将见分晓了。朱庇特拿出了一杆秤，称他们俩的命运。他召集诸神开了一次会议，包括朱诺在内，他要诸神再也不要干涉这件事了。
拉丁人刚开始图努斯的箭射中了伊尼阿斯，但箭很快就折成了两截。他知道，命运要与他作对了。他像在梦中一样试图逃走，然而双腿却不听使唤。他只是徒劳地往战车四周看了看。
就在图努斯犹疑的关头，伊尼阿斯使尽全身的力气将长矛刺向图努斯。顿时像卷起了一场疾风暴雨，直刺得图努斯的盔甲铛铛响，长矛最后刺在他的大腿上。这位强壮的武士的双膝顿时弯了下来，嘴里发出一声绝望的狂叫，这声音久久地在山谷中回荡。终于，图努斯把手伸向伊尼阿斯，接受了伊尼阿斯赢得了娶拉维尼亚的权力的事实。他说他们之间的仇恨现在应该结束了，并请求伊尼阿斯将他的尸体还给他父亲。伊尼阿斯犹豫片刻，但他忽然想起了自己的父亲，于是被图努斯的话感动了。他几乎要放弃结果眼前这位敌人性命的想法。这时他的目光落在年轻的帕拉斯那条腰带的饰钉上，这激起他心头所有的仇恨和怒火，他把长矛愤然地刺向图努斯的胸口。图努斯的四肢霎时瘫软下来，随着一声可怕的哀嚎，他慢慢地走向了另外一个世界。
古代意大利图(公元前6世纪)从此，伊尼阿斯就和族人们在拉丁姆地区定居下来。后来，伊尼阿斯的儿子在台伯河附近建立了阿尔巴·隆加城。从此，这些特洛伊城的幸存者终于重建了家园，安居乐业。传说他们就是罗马人的祖先。
最初，伊尼阿斯在这里建立了一座城市，并根据妻子的名字取名为拉丁尼姆。不久，他有了自己的儿子，名字叫阿斯加尼乌斯。此后，特洛伊人和当地土著居民进一步通婚，两方的法律、宗教等都结合起来。伊尼阿斯决定将自己的人和拉丁努斯的人一起都以拉丁努斯国王之名为名，称为拉丁人。
此后，特洛伊人和阿布奥瑞金人都遭到了近邻部落路图里人的侵袭。为了保卫自己的生存空间，双方决定联合作战。在战斗中，拉丁努斯和伊尼阿斯双双阵亡，王位由伊尼阿斯的儿子阿斯加尼乌斯继承。他即位后，决定离开拉丁尼姆，重新建立了阿尔巴·隆加城。
阿尔巴·隆加的拉丁人几代之后又建立了一些殖民地，都称为古拉丁人。传说拉丁人共建有30个城市，散布在拉丁平原的北半部。他们共尊阿尔巴·隆加为首府，有共同的宗教节日，共尊伊尼阿斯和拉丁努斯为祖先。这就是关于拉丁平原上的拉丁人起源的传说。