具有下列条件之一的，可以要求撤回起诉：
（1）发现不存在犯罪事实；
（2）发现犯罪事实并非被告人所为；
（3）发现不应当追究刑事责任。
撤回起诉的程序是：
撤回起诉的决定应当报经检察长或者检察委员会决定，并以书面方式在宣告判决前向人民法院提出。在开庭审理中，人民检察院要求撤回起诉的，是否准许由人民法院决定。
法律依据：
《最高人民检察院关于公诉案件撤回起诉若干问题的指导意见》第三条 对于提起公诉的案件，发现下列情形之一的，人民检察院可以撤回起诉：
(一)不存在犯罪事实的;
(二)犯罪事实并非被告人所为的;
(三)情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的;
(四)证据不足或证据发生变化，不符合起诉条件的;
(五)被告人因未达到刑事责任年龄，不负刑事责任的;
(六)被告人是精神病人，在不能辨认或者不能控制自己行为的时候造成危害结果，经法定程序鉴定确认，不负刑事责任的;
(七)法律、司法解释发生变化导致不应当追究被告人刑事责任的;
(八)其他不应当追究被告人刑事责任的。
第四条 对于人民法院建议人民检察院撤回起诉或拟作无罪判决的，人民检察院应当认真审查并与人民法院交换意见;对于符合本意见第三条规定的撤回起诉条件的，可以撤回起诉;认为犯罪事实清楚，证据确实、充分，依法应当追究刑事责任的，由人民法院依法判决。
第五条 案件提起公诉后出现如下情况的，不得撤回起诉，应当依照有关规定分别作出处理：
(一)人民检察院发现被告人的真实身份或者犯罪事实与起诉书中叙述的身份或者指控犯罪事实不符的，可以要求变更起诉;发现遗漏的同案犯罪嫌疑人或者罪行可以一并起诉和审理的，可以要求追加起诉;
(二)人民法院在审理中发现新的犯罪事实，可能影响定罪量刑，建议人民检察院追加或变更起诉，人民检察院经审查同意的，应当提出追加或变更起诉;不同意的，应当要求人民法院就起诉指控的犯罪事实依法判决;
(三)人民法院认为不属于其管辖或者改变管辖的，由人民法院决定将案件退回人民检察院，由原提起公诉的人民检察院移送有管辖权的人民检察院审查起诉;
(四)公诉人符合回避条件的，由人民检察院作出变更公诉人的决定;
(五)因被告人患精神病或者其他严重疾病以及被告人脱逃，致使案件在较长时间内无法继续审理的，由人民法院裁定中止审理;
(六)对于犯罪已过追诉时效期限并且不是必须追诉的，经特赦令免除刑罚的，依照刑法告诉才处理的犯罪没有告诉或者撤回告诉的，或者被告人在宣告判决前死亡的，由人民法院裁定终止审理。
第六条 对于人民检察院决定变更起诉、追加起诉的案件，应当书面通知人民法院，并制作变更起诉书或追加起诉书。变更起诉书、追加起诉书文号分别编为：x检刑变诉(xxxx)x号、x检刑追诉(xxxx)x号。
在案件提起公诉后、作出判决前，发现被告人存在新的犯罪事实需要追究刑事责任的，人民检察院如果在法定期限内能够追加起诉的，原则上应当合并审理。如果人民法院在法定期限内不能将追加部分与原案件一并审结的，可以另行起诉，原案件诉讼程序继续进行。
第七条 在法庭审判过程中，人民检察院发现提起公诉的案件证据不足或者证据发生变化，需要补充侦查的，应当要求法庭延期审理;经补充侦查后，仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，可以作出撤回起诉决定。
第八条 对于提起公诉的案件拟撤回起诉的，应当由承办人制作撤回起诉报告，写明撤回起诉的理由以及处理意见，经公诉部门负责人审核后报本院检察长或检察委员会决定。
第九条 人民检察院决定撤回起诉的，应当制作《人民检察院撤回起诉决定书》，加盖院章后送达人民法院。
人民法院要求书面说明撤回起诉理由的，人民检察院应当书面说明。对于人民法院认为人民检察院决定撤回起诉的理由不充分，不同意撤回起诉并决定继续审理的，人民检察院应当继续参与刑事诉讼，建议人民法院依法裁判。
第十条 对于撤回起诉的案件，没有新的事实或者新的证据，人民检察院不得再行起诉。新的事实，是指原起诉书中未指控的犯罪事实。
该犯罪事实触犯的罪名既可以是原指控罪名的同种罪名，也可以是异种罪名;新的证据，是指撤回起诉后收集、调取的足以证明原指控犯罪事实能够认定的证据。因为发现新的证据而重新起诉的，应当重新编号，制作新的起诉书。重新起诉的起诉书应当列明原提起公诉以及撤回起诉等诉讼经过。
第十一条 对于撤回起诉的案件，人民检察院应当在撤回起诉后七日内作出不起诉决定，或者书面说明理由将案卷退回侦查机关(部门)处理，并提出重新侦查或者撤销案件的建议。
第十二条 对于退回侦查机关(部门)提出重新侦查意见的案件，人民检察院应当及时督促侦查机关(部门)作出撤销、解除或者变更强制措施的决定。
对于退回侦查机关(部门)提出撤销案件意见的案件，人民检察院应当及时督促侦查机关(部门)作出撤销强制措施的决定，依法处理对财物的扣押、冻结。
第十三条 对于撤回起诉的案件，应当在撤回起诉后三十日内将撤回起诉案件分析报告，连同起诉意见书、起诉书、撤回起诉决定书等相关法律文书报上一级人民检察院公诉部门备案。
扩展资料：
司法实践中，有的刑事案件在提起公诉后出现法定事由，检察机关作出撤回起诉决定。对此，有人认为，撤回起诉等于起诉失误，撤回后必须作出不起诉处理；也有人提出，撤回起诉决定的效力与不起诉效力完全相同；还有人认为，撤回起诉决定书相当于不起诉决定书。
首先，撤回起诉与不起诉所处的诉讼阶段不同。根据刑事诉讼法第173条第1款规定，犯罪嫌疑人没有犯罪事实，或者有本法第15条规定的情形之一的，人民检察院应当作出不起诉决定，即法定不起诉或绝对不起诉。
具体情形包括：情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；犯罪已过追诉时效期限的；经特赦令免除刑罚的；依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；犯罪嫌疑人、被告人死亡的；其他法律规定免予追究刑事责任的等，属于不应当追究刑事责任的情形。
根据刑事诉讼法第173条第2款规定，对于犯罪情节轻微，依照刑法规定不需要判处刑罚或者免除刑罚的，人民检察院可以作出不起诉决定，即酌定不起诉或相对不起诉。
根据刑事诉讼法第171条第4款规定，人民检察院审查案件，对于二次补充侦查的案件，人民检察院仍然认为证据不足，不符合起诉条件的，应当作出不起诉的决定，即证据不足不起诉或存疑不起诉。
而根据《人民检察院刑事诉讼规则（试行）》（下称《规则》）第459条第1款规定，在人民法院宣告判决前，人民检察院发现具有下列情形之一的，可以撤回起诉：不存在犯罪事实的；犯罪事实并非被告人所为的；情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的。
证据不足或证据发生变化，不符合起诉条件的；被告人因未达到刑事责任年龄，不负刑事责任的；法律、司法解释发生变化导致不应当追究被告人刑事责任的；其他不应当追究被告人刑事责任的。
由此可知，检察机关作出不起诉决定，是在审查起诉环节；而检察机关作出撤回起诉是在刑事案件提起公诉后，人民法院宣告判决前，即在法院审理环节。
其次，撤回起诉决定与不起诉决定的效力不同。从不起诉决定效力看，根据刑事诉讼法第173条规定，决定不起诉案件，对被不起诉人需要给予行政处罚、行政处分或者需要没收其违法所得的，人民检察院应当提出检察意见，移送有关主管机关处理。
刑事诉讼法第174条规定，被不起诉人在押的，要立即释放；刑事诉讼法第175条、第176条、第177条分别规定了人民检察院决定不起诉后，侦查机关、被害人和被不起诉人不接受或者不服的救济制度。
《规则》第459条第2款、第3款规定了撤回起诉案件的具体处理，主要包括：
一是对于撤回起诉的案件,一般应当作出不起诉决定。
二是需要补充证据的，可以建议重新侦查。
三是对于撤回起诉的案件,没有新的事实或者新的证据,不得再行起诉，有新的事实和证据，可以再行起诉。
由此可以看出，不起诉决定在某种程度具有实体处理意义，对当事人不服情形，法律规定了当事人不服的救济措施。而撤回起诉主要是具有程序方面的意义，仅表明案件由审理环节又回到审查起诉环节，如何处理还要根据具体案件情形来作出判断。
再次，撤回起诉与不起诉的相互影响作用不同。案件作出不起诉后，如果当事人没有异议，案件诉讼完毕，就此终结，案件不会起诉到法院再进入审理环节，因此，不存在再行撤回起诉的问题。
由于撤回起诉的案件在撤回起诉后，又重新回到起诉环节，根据司法解释规定，案件还需要进一步作出相应处理，存在起诉和不起诉两种可能性：对犯罪事实已经查清，证据确实、充分，依法应当追究刑事责任的，应当作出起诉决定。
而对于根据新的事实和证据仍然需要作不起诉处理的，应当依据法律规定和案件情节具体作出绝对不起诉，或者相对不起诉，或者存疑不起诉的处理。
参考资料：百度百科-撤回起诉