在古代，罗马指的是意大利半岛上的一个城邦，早期居民主要是拉丁人、萨宾人和伊达拉里亚人。公元前8世纪，拉丁人来到帕拉丁山丘，与萨宾人结成公社，建立了最早的罗马城，一般认为这是前753年的事。公元前6世纪，伊达拉里亚人迁徙到此，可以说这三支民族构成了日后罗马人的主干。
公元前509年罗马城邦结束了王政时代，建立共和国。
大约公元前4世纪左右，罗马统一了意大利半岛。不过此时罗马仍然是一个区域性城邦，没有形成波斯、亚述那样的帝国。
前3世纪罗马开始与迦太基争夺地中海霸权，经历了三次布匿战争，终于消灭了竞争对手，古代军事史上的著名将领汉尼拔就是这一时期的人物。
前2世纪开始被称为罗马的内战时期，此时罗马城已经拥有了广大的领地，然而拥有罗马公民权的仍然只有城内一小部分居民。经过了同盟者战争，罗马元老院通过将公民权赋予所有同盟者的决定，罗马城邦开始向区域性国家转化。
到凯撒、克拉苏、庞培结成三头同盟的时代，罗马事实上已经统治着一个广大的区域性帝国，然而罗马城仍然采用共和国制度。直到公元前27年屋大维被授予“奥古斯都”的称号，真正意义上的“罗马帝国”才建立起来。
罗马帝国的疆域在安东尼王朝时达到极盛，北抵不列颠，南到北非，东达小亚细亚，西临大西洋。中央在地方设立许多行省，委派总督治理，并有军团负责守卫。
公元476年，最后一任罗马皇帝罗穆路斯·奥古斯都被日耳曼雇佣军首领鄂多亚克废黜，西罗马帝国正式灭亡，这一年也被认为是欧洲中世纪的开端。
值得一提的是，在此之前的395年，罗马帝国已经分裂成东、西两个部分，西罗马仍以罗马城为首都，东部帝国则以君士坦丁堡为首都。由于君士坦丁堡的原名为拜占庭，东罗马帝国又被称为拜占庭帝国。
西罗马帝国灭亡后，西欧陷入一片混乱，蛮族大迁徙打破了原先的秩序，罗马城被留给基督教会。公元765年，法兰克王国宫相丕平将意大利中部包括罗马在内的大片地区赠予罗马大主教——亦即教皇，成为后世教皇国的起源。
962年，德意志国王、萨克森王朝的奥托一世建立起了相当于现在的德国、奥地利、捷克等国疆域的王国，于是在罗马由教皇约翰十二世加冕称帝，成为帝国的最高统治者，也成了罗马的监护人和罗马天主教世界的最高统治者。1034年，帝国正式称为罗马帝国，与拜占庭帝国并列。此时帝国统治者以罗马帝国和查理大帝的继承者自命，1157年，帝国改称神圣帝国，1254年称神圣罗马帝国。神圣罗马帝国的疆土包括今天的德国、奥地利、匈牙利、捷克、意大利北部和法国东部、荷兰、比利时等地区。但事实上正如伏尔泰所说，“它既非神圣、又非罗马、更非帝国”，神圣罗马帝国于1804年奥斯特里茨战役后，为拿破仑所解散。
东罗马帝国曾经在皇帝查士丁尼在位期间，夺回被蛮族占领的大部分原属西部帝国的土地，但没能保持住。东罗马帝国的官方信仰是东正教，与作为天主教中心的罗马在相当长的时间里一直格格不入。第四次十字军东征期间，西欧十字军攻占了君士坦丁堡，建立起一个“拉丁帝国”，直到13世纪后半叶才为皇帝米凯尔八世所击溃，此后拜占庭对西欧诸国一直颇多猜忌。
1453年，奥斯曼土耳其攻陷君士坦丁堡，东罗马帝国寿终正寝。值得一提的是，这一年同样是英法百年战争结束的时候。
今日我们口中的罗马，如果不是指现今意大利的首都罗马城的话，一般仅指古代的罗马城邦、共和国和屋大维开始的罗马帝国。教皇国的称谓一般不太常用，多以“教廷”或“罗马教廷”称之，有时亦简称罗马，考察一下语境即可。神圣罗马帝国一般直接简称帝国，东罗马则称拜占庭。
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