延绥、宁夏、甘肃三镇合称陕西三边(明代时，宁夏、甘肃均属陕西)。固原原属内地，河套弃守后，遂为敌冲。弘治十四年(1501)设三边总制，总三边军务，设总制府于固原(今宁夏固原西)，称固原镇，也叫陕西镇。
上述四镇是长城防线的左翼，是在三边总制统一指挥下的防御体系。它的总任务是防止瓦剌、鞑靼入侵陕西、陇右、河西走廊直至嘉峪关。嘉靖十八年(1539)，三边总制府推进至花马池(今宁夏盐池)。
延绥镇管辖东起黄河西岸的黄甫川(今陕西府谷北黄甫营)，经神木、榆林至定边营(今陕西定边)，全长980公里。镇治榆林。
成化七年(1471)，延绥巡抚(余)子俊乃徙治榆林，由黄甫川西至定边营千二百余里，墩堡相望，横截套口(指黄河西岸南口)，内复堑山堙谷，曰夹道，东抵偏头，西终宁固(泛指宁夏、固原一带)，风土劲悍，将勇士力，北人呼为橐驼城。”上面所说夹道，指除上述外边外，还有内边，距离不大，形同夹道。内边自黄甫川经高家堡(今陕西榆林东北)、怀远堡(今陕西横山)、新安边营(今陕西吴旗西北)，至定边和外边相合。
镇内有榆林卫及镇羌所。
宁夏镇管辖东起花马池，经兴武营(今宁夏灵武东)、陶乐(今宁夏陶乐)，跨黄河，经玉泉营(今宁夏青铜峡北)、中宁、中卫到景泰(今甘肃景泰)段长城及其防卫。全长1100多公里。从镇远关(今宁夏石咀山市西)沿黄河两岸，经宁夏卫到灵州所(今宁夏宁武)形成很大的防御纵深，镇远关是这一防御地段的前哨阵地。
镇内有宁夏卫，宁夏前、中、后等5个卫，及兴武营、灵州、宁夏平虏等4个所。
甘肃镇管辖东起景泰，经靖远卫(今甘肃靖远)、兰州、永登、古浪、凉州(今甘肃武威)、民勤、永昌、山丹、甘州(今甘肃张掖)、肃州(今甘肃酒泉)，到嘉峪关一段最西的长城及其防守。全长900多公里。镇治在甘州。