图b是比例增益p值与速度调节器asr的阶跃响应关系,图c是积分时间i值与速度调节器asr的阶跃响应关系。
一般的矢量变频器为了适应电动机低速和高速带载运行都有快速响应的情况,都设有两套pi参数值(即低速pi值和高速pi值),同时设有切换频率。为了保证两套pi值的正常过渡,一些变频器还另外设置了两个切换频率,即切换频率1和切换频率2。其控制原理是:低于切换频率1的频率动态响应pi值取a点的数值,高于切换频率2的频率动态响应pi值取b点的数值,位于切换频率1和切换频率2的频率动态响应pi值取两套pi参数的加权平均值。
如果pi参数设置不当,系统在快速启动到高速后,可能产生减速过电压故障(如果没有外接制动电阻或制动单元),这是由于在速度超调后的下降过程中系统再生制动状态能量回馈所致,因此合适的pi值对于系统的稳定性至关重要。
F519, 比例增益P:决定整个PID调节器的调节强度,P越大,调节强度越大。该参数为10.00时表示当PID反馈量和给定量的偏差为100%时,PID调节器对输出频率指令的调节幅度为最大频率(忽略积分作用和微分作用)。
F520, 积分时间I:决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差进行积分调节的快慢。积分时间越小调节强度越大。该参数是指当PID反馈量和给定量的偏差为100%时,积分调节器(忽略比例作用和微分作用)经过该时间连续调整,调整量达到最大频率。当F520=0.0时,表示积分控制无效。
F521, 微分时间D:决定PID调节器对PID反馈量和给定量的偏差的变化率进行调节的强度。微分时间越长调节强度越大(注意:过大的微分时间容易引起振荡)。当F521=0.0时,表示微分控制无效;