台湾与福建隔海相望，自古以来就是中国的神圣领土。17世纪初，荷兰殖民主义向东方扩张，在其亚洲殖民基地巴达维亚（今印尼雅加达）建立了东印度公司，就开始对我国的东南沿海地区进行侵略。明万历二十九年（1601年），荷兰殖民者的一武装商船来到广州，对我国人民进行武装挑衅。第二年，荷兰东印度公司派遣两艘军舰进攻澳门，与葡萄牙争夺澳门未逞，转而于明万历三十一年（1603年）七月侵占澎湖，后在泉州都司沈有容义正词严的警告下，被迫撤退。但荷兰殖民者贼心不死，明天启二年（1622年）四月派遣两艘军舰攻打澳门，被葡萄牙打败后，又转而于七月再一次侵占澎湖。第二年，明朝政府派福建总兵俞咨皋领兵规复澎湖，大败荷兰入侵者。荷兰入侵者被逐出澎湖后，又于明天启四年（1624年）转而在台南附近的台江登陆，侵占了台南地区。先后在一鲲身a筑台湾城（荷兰人叫热兰遮城），在今台南地方筑赤嵌城（荷兰人叫普鲁文查城）和赤嵌楼。在荷兰殖民者侵占台南地区以后，明天启六年（1626年），西班牙殖民者窜入台湾北部，侵占了基隆和淡水。明崇祯十五年（1642年），荷兰殖民者在台湾北部击败西班牙殖民军，独霸了台湾。
荷兰侵略者侵占台湾后，不但破坏了我国领土的完整，而且由于它的掠夺和骚扰活动，已经严重影响到郑成功的海上贸易和粮饷之源，因而对郑成功的抗清复明斗争也构成了严重威胁，所以郑成功早在誓师抗清复明不久，就有意要收复台湾，并对荷兰殖民者展开斗争。清顺治十二年，南明永历九年（1655年），郑成功曾“传示各港澳并东西夷国州府，不准到台湾通商”，由此而禁绝两年，船只不通，使台湾物价飞涨，不少殖民者染上了疫病。两年后，荷兰总督揆一不得不派通事何廷斌往厦门请求通商，愿“年输饷五千两，箭柸十万支，硫磺千担”。郑成功为了抗清复明斗争的需要，暂时答应恢复通商。早在顺治九年（1652年），有一位耶稣会的教士，从中国到巴达维亚，就曾秘密地向荷兰东印度公司提供了郑成功打算攻台的情报，东印度公司马上致书台湾荷兰殖民军头目，让其“谨慎提防”。实际上，郑成功据东南沿海进行抗清复明斗争时，已把台湾视为自己的后方，在驱荷复台前就曾把犯人幽置台湾，而且还委托何廷斌在台湾预收船只入厦的进口税，作为郑军的财源之一。
清顺治十六年，南明永历十三年（1659年），郑成功率师北伐南京失败退守金、厦一带后，每以厦门地狭为忧，自觉“地蹙军孤”“乃稍稍议迁”“方谋所向”。为了继续他的抗清复明事业，他决心要驱逐荷兰殖民者，收复台湾，以为抗清根据地。这一年四月，正当郑成功计划收复台湾的时候，何廷斌因不堪荷兰殖民者的欺辱，从台湾来到厦门求见郑成功。何廷斌是福建南安人，原系郑成功父亲郑芝龙的部下，后来在台湾给荷兰人当翻译，对台湾的情况十分熟悉。他向郑成功献策说，台湾“田园万顷，沃野千里，饷税数十万，造船利器，吾民鳞集，所优为者，近为红夷占据，城中夷伙不上千人，攻之可垂手得者”，并献上台湾地图。十二月，郑成功接受何廷斌的建议，召集诸将议决：“遣前提督黄廷、户官郑泰督率援剿前镇（即戴捷）、仁武镇（即康邦彦）往平台湾，安顿将领官兵家眷。”第二年正月，郑成功即派黄廷、郑泰、康邦彦出征台湾。康邦彦已到达澎湖，后来因清军进攻厦门，只得暂时停止出征台湾的行动。此后，郑成功又多次研究收复台湾和留兵防守金门、厦门事宜。
清顺治十八年，南明永历十五年（1661年）正月，李定国战败，桂王永历帝朱由榔逃往缅甸，大陆各省基本被清军占领，收复台湾已不容踌躇。郑成功召集诸将再次讨论进军台湾问题。他对诸将说：“去年虽胜达虏一阵，伪朝未必遽肯悔战，则我之南北征驰，眷属未免劳顿。前年何廷斌所进台湾一图，田园万顷……攻之可垂手得者。我欲平克台湾，以为根本之地，安顿将领家眷，然后东征西讨，无内顾之忧。”接着，便在厦门积极筹集粮饷、物资，操练军伍，并传令大修船只，听候出师，准备进军台湾。
郑成功基本完成战前准备工作后，从厦门移师驻扎金门。他命令其子郑经及部分将领留守金、厦，以防清军乘虚袭取，自己亲率大军进取台湾。征台大军分为两个梯队：郑成功自率两万官兵，数百艘大小战船为第一梯队，先期出发；由黄安等指挥六千官兵，二十余艘战船为第二梯队，以为后援。郑成功根据台湾的地形和敌情，做出了先取澎湖，然后乘涨潮时机，航渡鹿耳门，登陆禾寮港，切断台湾城、赤嵌楼两地荷军联系，分别各个击破，最后收复台湾全岛的战略决策。
三月初一日，郑成功在金门举行隆重的誓师仪式。初十日，传令移师驻金门料罗湾听令开船。二十三日中午，郑成功征台大军自料罗湾出发。但见帆樯蔽日，旌旗如云，数百船舰，首尾鱼贯，浩浩荡荡向东南挺进。第二天，各船齐集澎湖后，郑成功驻峙内屿，其他分驻各屿，“候风开驾”。二十七日，进军柑桔屿，遇风折回，仍停泊澎湖各岛屿。由于风阻粮乏，只得就地征集。岛上的老百姓听说是郑成功的军队，便带着鱼虾猪羊前来慰问，并自愿做先锋船的向导。在这风阻粮乏的严峻时刻，为赶上四月初二日鹿耳门涨潮之机，航渡鹿耳门，登陆禾寮港，郑成功当机立断，毅然于三月三十日晚传令开船进军。他说：“冰坚可度，天意有在。天意若付我平定台湾，今晚开驾后，自然风恬浪静矣。不然，官兵岂堪坐困断岛受饿也。”直到当天晚上一更过后，依然波浪未息，惊险殊甚。
而三更一过，却已云收雨散，天气晴朗。出征船舰顺风驶离澎湖，在四月初二日黎明赶至鹿耳门港外，候潮应风而进。
台湾海岸线很长，可以登陆的地点很多，郑成功选择鹿耳门登陆台湾，是一个正确的战略决策。鹿耳门接近台南，位于赤嵌城、台湾城附近，是用武必争的要害之地。一入鹿耳门，就可以控制赤嵌城及其港口，断敌出海之路。
但鹿耳门形势非常险阻，从鹿耳门附近登陆，只有南、北两个航道。南航道在北线尾岛和一鲲身之间，通过南航道将在赤嵌附近登陆。然而，在一鲲身沙洲上，荷兰人的热兰遮城堡以重炮控制了航道，在赤嵌的普鲁文查城堡也是荷兰的主要火力点，要想突破这条航道，必须付出很大代价。北航道在北线尾岛的北部，通过北航道，将在北线尾岛北部和赤嵌西北的禾寮港登陆。这条航道迂回曲折，水浅沙胶，是荷兰殖民者疏于防范的一条航道。在北线尾岛北端，原有一座热堡炮台，后因暴风雨袭击而坠毁，荷兰人只在鹿耳门口沉塞夹板船，以为这样大船无从出入，就可以高枕无忧了，在北线尾岛仅派一名班长和六名士兵驻守。郑成功详细审察了何廷斌所献地图，了解到水路并不从敌人炮台前经过，而且何廷斌派小通事郭平实地勘察已探明一条在沙泥中的港路，这条港路从赤嵌直下鹿耳门，涨潮时水深可达四尺有余，最大的船也可以顺利通过。因此，他决定把主攻方向选在北航道。四月初二日中午，鹿耳门海潮大涨，郑成功亲自带领船队，由坐在船头的何廷斌充当向导，按图迂回，顺着污泥中的港路，徐徐驶入海湾，将舰船分布在台江之中。荷兰侵略者大惊，以为郑军自天而降，顿时束手无策。当晚，郑军突破海面荷兰夹板船和赤嵌楼炮台火力的拦阻，只用不到两个小时的时间，就顺利通过了这条险阻的航道，在赤嵌西北约十里地的禾寮港登陆。台湾各族人民闻讯接踵而至，“男妇壶浆，迎者塞道”，争先恐后用货车和其他工具帮助祖国大军登陆，表现了台湾各族人民殷切盼望和热烈欢迎祖国大军收复台湾的热情。
郑成功大军在台湾登陆后，立即扎下营寨，准备从侧后进攻赤嵌楼。
荷兰殖民者陷入进退维谷的困境。赤嵌城和台湾城之间的海道也已被郑军封锁，使两地的殖民者无法互相援助。当时，荷兰侵略军头目揆一据守在台湾城（即热兰遮城堡），城中只有荷兰侵略军一千一百多人。据守赤嵌城（即普鲁文查城堡）的是荷兰侵略军司令官描难实叮，城中荷兰官兵也只有三四百人。此外，在台湾城附近停泊的荷兰船仅仅只有两艘战舰、两艘小艇和一些帆船。荷兰侵略者妄图凭借这些船炮和城堡，乘郑军立足未稳之际，打退郑军。四月初三，荷兰侵略军从海陆两路出击。在海上，荷兰殖民者以其主力舰赫克托号企图阻挡郑军战船。郑成功以众敌寡，集中六十艘最强的战船将它团团包围，用猛烈的炮火，把赫克托号击沉。接着，其他三艘荷兰船也被击溃，其中一只缩回台湾城下，一只逃往巴达维亚。在陆上，当郑成功大军从北航道登陆禾寮港时，荷兰殖民者派汤马斯·贝德尔上尉带领二百四十名士兵企图阻止。这个贝德尔上尉，就是绰号叫“拔鬼仔”的，他竟狂妄地说什么只消一阵排枪就可把中国军队打散。郑成功命令部将率领七百多名战士，从侧翼绕过小山，向敌人后面抄袭，大军主要以弓箭从正面迎敌。在郑成功四千大军的围攻下，荷兰侵略军腹背受敌，当场被击毙一百一十八人，贝德尔本人也随之一命呜呼。与此同时，荷兰殖民者又派阿尔多普上尉率领二百名士兵，乘舢板到赤嵌附近，企图阻挡郑军的登陆。结果遭到郑军优势兵力的攻击，大败而归。赤嵌城守将描难实叮，见郑军登陆，一面发炮，一面向台湾城呼救。揆一便命令阿尔多普乘船转往赤嵌城增援，但在郑军战船的阻击下，只有六十名士兵侥幸登陆，阿尔多普和其余士兵慌忙掉转船头逃回台湾城。
郑成功大败荷兰侵略军后，便以一万两千人的兵力围困赤嵌城。赤嵌城即普鲁文查堡，周围四十五丈，高三丈六尺，城墙上有四座炮楼。守城的荷兰殖民者为争取喘息时间，派人同郑成功“谈判”，表示愿向郑成功“年输口税若千万，并土产□□货随意听从，年年照例纳贡。……送劳师银十万两”。郑成功断然拒绝，他严正指出，台湾“一向是属于中国的。……现在中国人需要这块土地，……自应当把它归还原主，这是理所当然的事”。正当郑成功以重兵重炮围攻赤嵌城时，当地人民向郑成功献计说，赤嵌城中无井泉，城外高山有水自上而下，绕于城壕，贯城而过，这是城中的唯一水源，若将其堵塞，城中的荷兰军要不了三天就会自动投降。郑成功采纳这个计策，终于迫使荷兰守将描难实叮于四月初六在城头树起了白旗。
郑成功收复赤嵌城后的第二天，又指挥大军分水陆两路围攻台湾城。
台湾城即热兰遮堡，周方二百七十七丈六尺，高三丈多，分三层，下层深入地下一丈多，城垣坚固，四隅向外突出，置炮二十尊，南北还各置千斤巨炮十尊。守城荷军以密集火炮远射，封锁了周围每条道路。郑成功以正面进攻和侧翼迂回，水陆协同作战的战术，对台湾城进行围困。先派三四千人占据台湾城外市区，在市区平野架设二十八门大炮；然后派杨祥等率兵前往七鲲身，从左翼侧逼近台湾城。荷军一部行至七鲲身，还没来得及列阵对垒，即被杨祥率领的盾牌军冲垮，死伤过半，其余荷军狼狈退回台湾城。郑成功亲自指挥将士渡海移扎一鲲身，从南端进攻台湾城。在郑军进逼下，台湾城内的荷兰侵略者一片混乱。这时困守在城内的侵略军只有八百七十人，退据堡垒继续顽抗。郑成功一面准备攻城，一面敦促龟缩在热兰遮堡的荷兰殖民者出降。揆一执迷不悟，继续负隅顽抗。四月二十九日，郑成功下令向台湾城发动猛攻，炮击达四小时之久，摧毁台湾城的大部胸墙，击伤许多荷军。揆一拼命在城上列炮还击，迫使郑军向后撤退。荷军乘势从城中冲出，妄图夺取郑军大炮，被郑军将领马信、刘国轩所率弓箭手击退。为尽量避免过多的杀伤，郑成功决定改变速决战为持久战。他一方面派提督马信率领精锐部队驻扎台湾城外市区进行围困，另一方面又派六千兵力逼近台湾城南，与马信互为呼应，配合行动。五月初二，郑军第二梯队黄安等六镇六千人，乘坐二十艘船只，抵达台湾城，从南面逼近该城城堡。郑军兵力得到加强，供给得到补充后，从五月初五日开始，在所有通向城堡的街道都筑起防栅，并且挖了一条很宽的壕沟，加强对荷军的围困。
在郑军的围困之下，台湾城内的荷兰殖民者由于疲惫和饥饿，兵士患血痢、坏血症、水肿，每天都有死亡。九个月内，饿死加上战死的达一千六百余人，最后仅剩下四百名健壮的士兵。
巴达维亚城的荷兰总督闻讯后，派了十艘兵船和七百名士兵，由司令官卡尤率领前往台湾支援。七月初五，这支援军到达台湾海面，不敢贸然驶进。直等到一个月后，即闰七月二十三日，才开入港内，企图进行偷袭。但还未及措手，就遭到了郑军水师的迎头痛击，卡尤率残部狼狈逃回巴达维亚。
经过八个多月的围困，郑成功下令在台湾城外增设炮台，挖掘战壕，准备发动总攻。十二月初六清晨，郑军以重炮轰击并进占乌特利支堡。十二月十三日，荷兰殖民头目揆一只得在投降书上签字，然后率部撤出了台湾。郑成功驱荷复台的伟大斗争，在台湾各族人民的大力支援下，终于赢得了胜利。