秦末农民战争爆发后张良依据太公兵法向刘邦献计，并多次被刘邦采纳,为刘邦在灭秦及楚汉战争中击败敌军、建立西汉作出了重要贡献。
张良隐藏于下邳(今江苏省睢宁北)时，曾经到下邳的桥上随意散步，遇到一个穿粗布短衣的老者，走到张良面前，故意让鞋子掉到桥下，对张良说：“孺子，下取履！”(《史记·留侯世家》)张良感到惊讶，想揍他一顿，因为见他年老，勉强忍住气，把鞋子拾起来。老者又说：“履我！”张良更是气愤，但想到既已给他拾来了鞋子，便跪下给他穿鞋，老者以足受之，含笑而去。
分开后张良特别惊讶，随着老者的去向注视他。老者离开约莫一里路光景，又返回，说道：“孺子可教矣。后五日平明，与我会此。”(《史记·留侯世家》)张良很感惊异，跪下怔怔地答应了个“是”。
五天后天刚亮，张良就去了。老者已经先在那里，生气地说：“与老人期，后，何也？”便离开，并说：“后五日早会。”(《史记·留侯世家》)又过了五天，鸡刚刚叫，张良就去了，老者又先在那里，又生气地说：““后，何也？”离开时嘱他：“后五日复早来。”(《史记·留侯世家》)过了五天，张良不到半夜就去了。
过了一会老者也来了，高兴地说：“应当这样。”随即拿出一编书，说道：“读此则为王者师矣。后十年兴。十三年孺子见我济北，谷城山下黄石即我矣。”(《史记·留侯世家》)于是一言不发而去。从此张良再也没见到这位老人。天亮后看那编书，是《太公兵法》。
经历
张良日夜研习兵书，俯仰天下大事，终于成为一个深明韬略、文武兼备，足智多谋的“智囊”。前209年（秦二世元年）七月，陈胜、吴广在大泽乡揭竿而起，举兵反秦。紧接着，各地反秦武装风起云涌。矢志抗秦的张良也聚集了100多人，扯起了反秦的大旗。
后因自感身单势孤，难以立足，只好率众往投景驹（自立为楚假王的农民军领袖），途中正好遇上刘邦率领义军在下邳一带发展势力。两人相见如故，张良多次以《太公兵法》进说刘邦，刘邦多能领悟，并常常采纳张良的谋略。于是，张良果断地改变了投奔景驹的主意，决定跟从刘邦。