1、孙悟空
孙悟空是出生在贝吉塔行星的赛亚人，原名叫卡卡罗特。赛亚人是一个冷血的战斗民族，他们长着尾巴，月圆时注视着月亮便可变成巨猿。做着占领星球，再高价卖星球的坏事。他们臣服于弗利萨，但是关于超级赛亚人的传说使弗利萨产生危机感。
因巴达克预感到弗利萨要对赛亚人动手，和妻子姬内一起将刚满三岁的儿子卡卡罗特送往地球。（剧场版及OVA版剧情则是：出生不久后被送往地球，任务是占领地球。）在他前往地球的途中，弗利萨摧毁了贝吉塔行星，巴达克不幸战死。
搭载他的宇宙船降落到包子山，被武道家孙悟饭发现。悟饭收养了他，取名悟空。悟空的性格本来十分暴躁，在一次意外摔落山崖，头部遭到重创后变成一个天真无邪的孩子。
2、孙悟空的爸爸巴达克
巴达克是主角孙悟空的父亲，是赛亚人的下级战士，在和弗利萨的战斗中并未死去，并穿越到了过去成为了传说中的赛亚人。
3、妈妈姬内
孙悟空的妈妈虽然是赛亚人，但是不喜欢战斗，他在贝吉塔行星是负责肉类的分配，最终因为贝吉塔行星弗利萨的毁灭而死亡。
4、爷爷孙悟饭
孙悟空的爸爸巴达克在预知弗利萨要对贝吉塔行星动手，就和姬内一起把孙悟空送往了地球，结果刚好被武道家孙悟饭看到所收养，因为小的时候看到月亮失控变成大猩猩，不小心把自己的爷爷给踩死了。
5、拉蒂兹
拉蒂兹是孙悟空的哥哥，性格十分残酷，在弗利萨毁灭贝吉特行星后存活的赛亚人之一，之后来到地球就是为了着地当年被送往地球的弟弟，但是孙悟空不会和他同流合污，最后在和比克的联合下孙悟空和他双双阵亡。
6、岳父牛魔王
牛魔王曾经也是龟仙人的徒弟，最初的牛魔王也算是一个坏人吧，不过随后在遇到了孙悟空之后便改邪归正，牛魔王还有个女儿叫琪琪，在琪琪长大之后便嫁给了孙悟空。
7、妻子琪琪
牛魔王的闺女，小时候莫名其妙就和孙悟空有了婚约，并且长大之后在23届天下第一武道会和孙悟空重逢，之后便完婚，现在勤俭持家带着两个孩子，也是悟空最怕的一个人。
8、长子孙悟饭
孙悟饭是一个爱好和平的赛亚人，小的时候经常和父亲并肩作战，但是自己的母亲琪琪的诱导下慢、慢的荒废了修炼，开始了认真读书，梦想就是要成为一名的学者。
9、大儿媳比迪丽
撒旦的女儿，实力不错，非常喜欢维护正义。
10、次子孙悟天
孙悟空和琪琪的次子，在沙鲁游戏前出生，外貌和性格都和小时候的孙悟空非常相似，单纯善良，天赋异禀的他在7岁的时候就可以变身为超级赛亚人。
11、亲家撒旦
孙悟空的亲家，啥本事没有就是喜欢装，现在所有人都觉得地球是因为他才得以安全。
12、孙女小芳
孙悟空的孙女，孙悟饭和比迪丽的女儿，小芳好胜心非常强，但她可是非常善良可爱的。
13、后代孙悟空Jr
孙悟空孙女小芳的玄孙，外貌和孙悟空十分相似。
扩展资料
角色关系：
1、师傅：
龟仙人：又称“武天老师”，龟仙流创始人，对悟空的成长十分重要 。
猫仙人：本名卡林，居住在卡林塔塔顶，曾训练悟空等人，并多次提供仙豆等帮助。
波波：神仙的仆人，曾训练悟空等人，也给过不少帮助 。
神：地球的神，地球龙珠制造者，曾训练悟空等人，原和比克大魔王分裂自同个那美克星人，后和比克融合 。
北界王:负责管理北银河的神，曾训练悟空等人.
亚德拉特星人:在那美克星事件后收留悟空，并教会悟空瞬间移动。
维斯：神界的天使，第7宇宙破坏神比鲁斯的仆人兼师傅，曾训练悟空与贝吉塔
2、伙伴：
布尔玛：女主角，天才发明家、世界首富。
雅木茶：布玛前男友，原为沙漠强盗，后化敌为友并拜入龟仙流。
克林：身材矮小，与悟空同时拜师龟仙人，是悟空最好的伙伴。
天津饭：三目星人后裔，原和师傅鹤仙人一样残忍，后被龟仙人引入正途。
饺子：天津饭师弟，身材矮小，拥有超能力，后随师兄归正。
亚奇洛贝：嗜吃但刀法不错的胖子，曾救过悟空，后留在卡林塔。
笛子魔童：比克大魔王的儿子，原想杀死悟空统治地球，后被悟空悟饭父子感化，化敌为友。
贝吉塔：原赛亚人王子，赛亚人篇作为反派大头目，后为超越悟空而成为亦敌亦友的伙伴。
特兰克斯：贝吉塔之子，优秀的战士。
丹迪：那美克星少年，拥有医疗能力，后继承地球神仙之位。
人造人18号：原为人造人篇敌人之一，但不算坏人。沙鲁被打败后嫁给克林。
人造人17号：18号的弟弟，原同为人造人篇敌人之一，沙鲁被打败后归正成为守林员 。
布欧（胖）：任性的邪恶魔人，后被撒旦感化，最后以弟子的名义住在撒旦家。
3、弟子：
欧布：小布欧转世为的地球少年，内心纯善，很有天赋。
猫魔人：鸟山明恶搞作品《猫魔人Z》主人公。
参考资料来源：百度百科-孙悟空