根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。
a.内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置和角度的传感器。
b.外部传感器：用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。
具体有： 检测内容：是否有光，亮度多少
应用目的：判断有无对象，并得到定量结果
传感器件：光敏管、光电断续器 检测内容：对象的色彩及浓度
应用目的：利用颜色识别对象的场合
传感器件：彩色摄像机、滤波器、彩色CCD 检测内容：物体的位置、角度、距离
应用目的：物体空间位置、判断物体移动
传感器件：光敏阵列、CCD等 检测内容：物体的外形
应用目的：提取物体轮廓及固有特征，识别物体
传感器件：光敏阵列、CCD等 检测内容：与对象是否接触，接触的位置
应用目的：确定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径
传感器件：光电传感器、微动开关、薄膜特点、压敏高分子材料 检测内容：对物体的压力、握力、压力分布
应用目的：控制握力，识别握持物，测量物体弹性
传感器件：压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料 检测内容：机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩
应用目的：控制手腕移动，伺服控制，正解完成作业
传感器件：应变片、导电橡胶 检测内容：对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜
应用目的：控制位置，寻径，安全保障，异常停止
传感器件：光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器 检测内容：垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形
应用目的：修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态
传感器件：球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动检测器
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