人类的性活动绝不仅仅是生物的本能反映，它包含着丰富的心理活动，并受着社会的制约。这是人类性活动区别于动物的根本点。性心理学，就是研究人在性行为中的心理活动及其规律的科学。
现代科学的研究表明，人类性行为除了性交活动外，还应包括性身份的塑造、性角色的进入、性意识的发展、性的社会化等，这些方面包含了许多的心理学内容。因此，性行为是一种旨在满足个体的性需要，并协调社会的性文明的行为活动。 心理现象有一个从动物到人类的发生发展过程。动物的性行为中有没有心理反映呢？这是一个存在着争议的问题。
一般认为，动物的性行为活动是一种本能活动，主要受性激素水平的调整。也就是说，生理反应占主要地位。西方的比较心理学家们用动物作了大量的实验，证明了性激素与动物的性别分化、性行为差异、性活动的激发都有密切的关系。而动物的性心理活动，则处在萌芽阶段，可简单归纳如下：
⒈动物的性心理停留在低级心理阶段，主要形式是感觉活动，如嗅觉、触觉、听觉等在性行为中的体现。虽然一些高等动物如恒河猴、黑猩猩等，已出现了较高层次的性心理活动，但并没有反映在思维活动上。
⒉动物的性心理是对性行为的本能反映，没有自觉和主动的性心理活动。
⒊动物的性心理与季节的关系密切，有一定的季节限制和性周期的制约。
从动物的性本能到人类的性心理有一个漫长的发展过程。人类的性心理也经历了由原始人到现代人的发展。就个体而言，从出生、成长，到成熟、衰老，性心理也有一个发展过程。性心理活动受着社会因素和文化因素的影响。这就为性心理学的产生奠定了基础。 性心理学作为一门独立的学科，一般以1886年出版的克拉夫特一埃宾（Richard von Krafft Ebing）所著的《性心理病》（Psychopathia Sexualis）为奠基著作。英国医学家霭理斯 (Ellis H) 对性行为的个案进行了系统收集，从1896年到1928年先后出版了他的巨著《性心理学研究》（Studies in the Psychology of Sex）七大卷，被公认为性心理学的创建者。他的《性心理学》就是他在《性心理研究》基础上改编而成的，是为非专业研究人员编写的一本浅近易懂而又不失系统全面的性心理手册。著名的奥地利学者弗洛伊德对性心理有不同与他人的研究，他把性心理作为生活的最基本动力。他在1905年撰著的《性学三论》集中体现了他的现点。二十世纪五十年代，美国妇产科专家玛司特斯（Masters W）和心理学家约翰逊（Johnson V）开始了性反应的实验研究。从1954年开始，二十多年的研究成果集中体现在三部巨著《人类的性反应》（Human Sexual Response,1966）、《人类性机能失调》（Human Sexual Inadequacy,1970）和《同性恋》（Homosexuality,1979）中，对性心理学的生理机制和临床应用进行了突破性的研究。
当代的性心理学，涉及的内容非常广泛。包括：性别认同或性身分（即心理性别）、性取向、性偏好、性欲、性感受、性心理的毕生发展、性功能障碍、非机能性性障碍、性心理障碍（性变态）等。
