奥古斯都创建的政治制度，史称元首制，其实就是共和名义的帝制。
他在位期间，实行了一系列积极的改革，促进了经济和社会的发展。并且对外扩张，使帝国北疆达到莱茵河与多瑙河一带。 奥古斯都死后，其养子提比略继位，从此开创了皇位继承制。从前27年开始到192年这一时期被称为前期帝国时期，包括3个王朝：克劳狄王朝、弗拉维王朝和安东尼王朝。这一时期社会相对稳定。安东尼王朝皇帝图拉真（98年-117年）在位时，帝国版图达到最大：西起西班牙、不列颠，东到幼发拉底河上游、南自非洲北部，北达莱茵河与多瑙河一带，地中海成为帝国的内海。经济空前繁荣。公元1世纪中叶基督教兴起，公元2世纪、3世纪迅速传播。 192年，安东尼王朝最后一位皇帝康茂德被刺身亡后，罗马出现了近百年的混乱时期。史学家将193年塞维鲁王朝建立，到235年这段时期称为后期帝国时期。始于安东尼王朝后期的社会、经济和军事危机，在公元3世纪达到空前规模，以致一些史家又划出一个三世纪危机时期(193年～ 284年)。这一时期，战乱频仍，皇帝更迭频繁，奴隶和隶农的起义遍及各地，3世纪60年代在高卢开始的巴高达运动，对统治阶层的统治造成很大的威胁。 284年，近卫军长官戴克里先由军队拥立做皇帝，取得帝国政权，改元首制为多米那特制(即君主制)，正式采用东方君主的统治形式和礼仪。并实行了许多改革，史称戴克里先改革。其后继者君士坦丁一世废除四帝共治制，于324年成为唯一君主，皇权得到加强。330年迁都拜占廷，更名君士坦丁堡。313年，颁布米兰敕令，承认基督教的合法地位。他死后，战乱又起，予罗马帝国以沉重打击。395年狄奥多西一世死后，统一的帝国分裂为东罗马帝国和西罗马帝国两部分。 在西罗马帝国，经济不断出现危机，人口减少，田地荒芜，城乡萧条，统治亦日益减弱。410年，西哥特人一度占领罗马。452年，匈奴王阿提拉进兵意大利。455年，汪达尔人袭击意大利，再陷罗马城。先后建立起西哥特王国、汪达尔-阿兰王国、勃艮第王国和东哥特王国等蛮族国家。476年9月，日耳曼人入侵，其雇佣兵首领奥多亚克废黜最后一位君主罗慕卢斯·奥古斯图卢斯，西罗马帝国宣告灭亡。 东罗马帝国一直延续至1453年，为奥斯曼帝国所灭。
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