战国时期，楚国将军庄峤攻打巴蜀、黔以西一带，庄峤完成任务。但楚国被秦国攻打，庄峤回楚国必经的巴、黔被秦占领。于是庄峤留下建立滇国。秦汉时期，西南还有很多少数民族，各有君长。西汉时，在今四川西部、西南部，贵州西部，云南省及甘肃南部一带，分布着许多语言、习俗不同的少数民族，当时称为“西南夷”。其中以滇国最大。汉武帝时期，建元六年，大行王恢攻打东越，东越杀死东越王郢。番阳令唐蒙出使南越。唐蒙吃到来自蜀地的枸酱。唐蒙回到长安，询问长安的商人，得知蜀地经西南夷有路可通南越。于是武帝拜唐蒙为中郎将，由蜀出使夜郎，汉朝在此设立犍为郡，发巴蜀卒修筑陆路通牂牁江。武帝又拜司马相如为中郎将，出使邛、筰，新设置十余县，属蜀。
南夷君长接连反抗，派兵出击而耗费无功，于是武帝暂罢开通西南夷。至元狩元年（公元前122年），武帝又发使从蜀四出，取道西南夷，希望找到通往身毒国（印度）的通路。这样，汉和滇的道路打通了，汉对夜郎及其附近各族的联系加强了，但由滇通向身毒的道路始终没有打通。元鼎五年（公元前112年），汉发夜郎附近诸部兵攻南越，且兰君反汉，杀汉使者及犍为太守。次年，汉兵从蜀南下，攻下且兰，设置牂牁郡（治今贵州黄平西），夜郎入朝，被封为夜郎王。汉又以邛都为越巂郡（治今四川西昌东南），巂都为沈黎郡（治今四川雅安南），冉为汶山郡（治今四川茂汶县北），白马为武都郡（治今甘肃成县）。元封二年（公元前109年），武帝发兵临滇，降滇王，以其地为益州郡（治今云南晋宁），仍由滇王管理。武帝开通西南夷和设置各郡，加快了中原先进文化向边地的传播，推进了西南少数民族地区社会的发展。
隋唐时，在今滇、川南、黔西，分布乌蛮、白蛮等民族。其中乌蛮别种六诏部落之蒙舍诏（即南诏）最强大。 后来，其王皮逻阁在玄宗支持下统一了六诏，并兼并乌蛮、白蛮等其他部落，据有今云南全境和川南、黔西以及缅甸、泰国、老挝、越南的部分地区。其政权一般称为南诏，其王姓蒙氏，玄宗赐皮逻阁名曰“归义”，册封为云南王。 后来南诏与唐有战有和。贞元十年（794），蒙归义曾孙异牟寻时，唐德宗册异牟寻为南诏王。
唐朝末年，南诏内乱，其政权为权臣窃夺。之后在公元937年，大理建立。与两宋保持了和平友好的关系，时常入贡。宋政和七年（1117），宋朝廷正式册封大理国王段和誉（即段正严）为“金紫光禄大夫、检校司空、云南节度使、上柱国、大理国王”。但宋朝由于自身实力的软弱，对大理始终有戒心。后来，1254年大理为新兴的蒙古政权所灭。
元明清时期，西南地区直接归属中央，但多数时期仍由其地方少数民族首领统治，对中央有时有叛乱出现。如明末的奢崇明之叛，清朝乾隆时期的大小金川之叛等等。
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