人类的历史已经有600万年了。在2000年，发现了距今600万年前的原初人(土根种)，这个发现是在千年之交的2000年，因此被俗称为千禧人。
在19世纪中叶之前，人们一直认为人类的历史只有几千年。然而，在1856年，在德国尼安德特河谷地附近的一个洞穴中发现了古人类化石，即著名的尼安德特人(简称尼人)。这个发现使得人们把人类历史定为5万至10万年。
到了19世纪末，荷兰解剖学家杜布瓦在印度尼西亚爪哇岛发现了距今80万年前的大名鼎鼎的爪哇人。但由于没有同时发现人造工具(石器)，加上其脑容量远小于现代人，仅有900毫升，因此未被承认为人类。杜布瓦在1940年过世之前也认为他发现的是一种大型猿长臂猿。
20世纪二三十年代，中国北京猿人的锋族发现。他们同时发现了制造的石器，还有用火的遗迹，这大大地扩展了人类的历史，从原来的5万至10万年推至距今50万年前。
20世纪40年代，由于北京猿人的确认，加上爪哇猿人新化石等的大量发现，人们承认与北京猿人同类的爪哇猿人属于人类，人类历史延至距今80万年前。在1959年，在东非坦桑尼亚的奥杜瓦伊峡谷(过去译为奥杜韦峡谷)发现了距今175万年前的石器，使人类历史的纪录再次延长。
在20世纪60年代，在东非埃塞俄比亚的奥莫诃谷和阿法低地发现了距今250万年前的石器。这是人类至今发现最早的石器，人类有200多万年历史记录的说法，依据即在此处。
20世纪70年代，随着科学研究的深入，发现黑猩猩、大猩猩等也会使用和制造简单的工具。这一发现，动摇了100多年以来的人是“会制造工具的高等灵长类动物”的定义。经世界各基察各国人类学家研究讨论，一致同意把人的定义改为“两足直立行走的高等灵长类动物”。这个修改，把原来不属于人类的南方古猿(俗称南猿)包括了进来，人类历史于是随之延至距今270万年前，渐近400万年。
20世纪80年代以来，世界各地又发现众多人类化石。其中最为重要的人类化石是：1992至1995年在埃塞俄比亚阿法低地发现地猿(为始祖亚种)，距今440万年前。1998年在同地又发现地猿的另一个更为古老的亚种(为祖先亚种)，距今520万至580万年。
人类的进化：最初的人类在人类学中被称为“完全形成的人”。我国古人类学者把这一进程分作猿人和智人两大阶段，每段再分为早晚两个时期。250万年前，热带非洲的气候开始恶化，冰期从北半球袭来。随着气候越来越干旱，稀树大草原开始逐渐变为灌木大草原，大多数南方古猿消失。有两个例外，一种情况是，某些地区稀树大草原保留下来，那里的南方古猿得以生存下去，比如南方古猿能人种和两种粗壮种。更重要的一种情况是某些南方古猿群体利用自己的聪明才智发明了一些成功的防卫机制而生存下来，对于这些防卫机制人们只能去猜测，可能会扔石头，或者使用有木头和其他植物材料制成的原始武器，有可能露宿野外篝火旁。事实上正是这些南方古猿的后裔生存下来并繁荣起来，最终进化成人属，从树上栖息双足行走转变为陆地生活并双足行走。
能人(Homohabilis) 约150万到250万年前，南方古猿的其中一支进化成能人，最早在非洲东岸出现，能人意即能制造工具的人，是最早的人属动物。能人化石发现后不久，人们认识到在这个名下描述的人类标本形式各异，不应该归为一个物种，并将脑量较大的标本分出来，称为硕壮人(Homo rudolfensis)。随着发现的标本数量增加，解释也发生了巨大的改变。能人这一名称专指小的标本。能人属标本的脑量只有450、500和600立方厘米，与南方古猿的脑量存在着重叠，而硕壮人的脑量在700到900立方厘米，显然要大得多。原先认为最早使用工具的是能人。旧石器时代开始，后经过数十万年的演进，能人最终为被新品种的人类：直立人所取代而消亡。能人与后代直立人曾共存过一段时间。在非洲发现了最早的石器，叫做奥杜威文化，最初认为属于能人。
直立人(Homoerectus) 约20万到200万年前，最早在非洲出现，也就是所谓的晚期猿人，懂得用火，开始使用符号与基本的语言，直立人能使用更精致的工具，叫做阿舍利文化。有证据表明直立人在非洲出现的时间和硕壮人出现的时间差不多。非洲直立人种系中最早的代表是壮人（Homo ergaster，170万年前），它最像是直立人的亚种，正是这个非洲群体大概在190万年前至170万年前之间的某个时间从非洲扩散到亚洲。约100万年前，冰河时期来临，非洲开始草原化，直立人不得不开始迁徙，向世界各地扩张，在欧亚非都有分布(海德堡人、瓜哇猿人、北京猿人都属于直立人)，在非洲发现的距今最近的直立人化石（大约100万年前）已经表现出向着智人发展的趋势。注意：此时人类第1次走出非洲。约80万年前，直立人来到如今的西班牙地区，成为最早的欧洲人，约20万年前，欧亚非的直立人逐渐消失，被来自非洲的新品种人类智人取代。
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